公开(公告)号：EP2990302B1

公开(公告)日：2020-05-06

申请号：EP14788897.8

申请日：2014-04-07

申请人： NSK Ltd.

发明人： TSUBAKI Takahiro ,  OUMI Tamotsu

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

公开(公告)号：EP2990302A1

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：EP14788897.8

申请日：2014-04-07

申请人： NSK Ltd.

发明人： TSUBAKI Takahiro ,  OUMI Tamotsu

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

CPC分类号： B62D5/0472

摘要： [Problem]
An object of the present invention is to provide an electric power steering apparatus that suppresses a handle vibration (noisy sound) being caused by a handle inertia and a spring nature of a torsion bar and improves a steering feeling, without changing of the gain of the PI control.
[Means for solving the problem]
The present invention is an electric power steering apparatus that assist-controls a steering by driving a motor with a current command value calculated based on at least a steering torque, comprising a vibration-damping compensating section that calculates a vibration-damping compensation command value for suppressing a vibration of a handle based on a motor velocity of the motor, wherein the current command value is corrected by the vibration-damping compensation command value.

摘要翻译： 发明内容本发明的目的在于提供一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置抑制由于扭力杆的手柄惯性和弹簧性质引起的手柄振动（噪音），并改善了转向感觉，而不改变 获得PI控制。 用于解决问题的手段本发明是一种电动动力转向装置，其通过利用至少基于转向转矩计算出的电流指令值驱动电动机来辅助控制转向，该电动动力转向装置包括减振补偿部，该减振补偿部计算 根据所述电动机的电动机速度来抑制把手的振动的减振补偿指令值，所述电流指令值通过所述减振补偿指令值进行修正。