公开(公告)号：EP2110212A2

公开(公告)日：2009-10-21

申请号：EP09005241.6

申请日：2009-04-09

申请人： Olympus Medical Systems Corporation

发明人： Umemoto, Yoshitaka ,  Takahashi, Kazuhiko

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1674 ,  A61B1/0051 ,  A61B5/065 ,  G05B19/4062 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/37514 ,  G05B2219/37522 ,  G05B2219/42291 ,  G05B2219/42306 ,  G05B2219/42329 ,  G05B2219/45118

摘要： A manipulator includes: a drive section (41B) which electrically drives a joint (53a-53d); an instruction input section (44B) which executes instruction input; a control section (42B) which generates a driving signal in response to the instruction input (44B); a sensor (60a-60c) which detects an operation status of the joint (53a-53d) or the drive section in time series; a setting section (14B) which sets an allowable operation range of the drive section (41B); a determination section (12B) which determines whether an operation status signal including a detection signal is within the allowable operation range; and a replacement section (16B) which, in a case when the operation status signal is determined as deviating from the allowable operation range, replaces the detection signal with a previous detection signal acquired just before the determination of deviance in order to generate a driving signal.

摘要翻译： 操纵器包括：电驱动接头（53a-53d）的驱动部分（41B）; 执行指令输入的指令输入部（44B） 响应于指令输入（44B）产生驱动信号的控制部分（42B）; 传感器（60a-60c），其以时间序列检测接头（53a-53d）或驱动部的操作状态; 设定部（14B），其设定驱动部（41B）的允许动作范围; 确定部分（12B），其确定包括检测信号的操作状态信号是否在允许的操作范围内; 以及替代部分（16B），其在操作状态信号被确定为偏离允许的操作范围的情况下，用刚刚在偏离确定之前获取的先前检测信号替换检测信号，以产生驱动信号 。

公开(公告)号：EP2058090A2

公开(公告)日：2009-05-13

申请号：EP08018811.3

申请日：2008-10-28

申请人： Olympus Medical Systems Corporation

发明人： Umemoto, Yoshitaka ,  Takahashi, Kazuhiko ,  Nonami, Tetsuo

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： A61B34/37 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2034/306 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1643

摘要： A medical device system includes a manipulator (200) including a plurality of joints (211-219), a parameter storing portion (46) for storing joint parameters, including a largest available force, of each joint of the plurality of joints (211-219), a trajectory inputting portion (43) for inputting, as a trajectory plan, trajectories for moving a distal end of the manipulator (200) from a current position and attitude to a target position and attitude, a trajectory setting portion (45) for setting a joint angle trajectory for each joint providing a largest available force from among joint angle trajectories which allow movement to the target position and attitude with a minimum number of driven joints based on a largest available force parameter for the each joint stored in the parameter storing portion and the trajectory plan.

摘要翻译： 一种医疗装置系统，包括包括多个关节（211-219）的操纵器（200），用于存储包括所述多个关节（211-10）中的每个关节的最大可用力的关节参数的参数存储部分（46） 作为轨迹计划的轨迹输入部（43），用于将所述操纵器（200）的前端从当前位置和姿态移动到目标位置和姿势的轨迹，轨迹设定部（45） 用于为每个关节设置关节角度轨迹，从关节角度轨迹中提供最大可用力，其基于存储在参数中的每个关节的最大可用力参数，允许以最小数量的从动关节移动到目标位置和姿态 存储部分和轨迹计划。