公开(公告)号：EP0016668B1

公开(公告)日：1983-05-25

申请号：EP80400192.3

申请日：1980-02-07

申请人： REGIE NATIONALE DES USINES RENAULT

发明人： Figour, Jean

IPC分类号： B25J13/02 ,  G05G9/04 ,  G01L5/16

CPC分类号： G01L5/167 ,  B25J13/02 ,  G01L5/226 ,  G05G9/04737 ,  Y10T74/20201

公开(公告)号：EP0016668A1

公开(公告)日：1980-10-01

申请号：EP80400192.3

申请日：1980-02-07

申请人： REGIE NATIONALE DES USINES RENAULT

发明人： Figour, Jean

IPC分类号： B25J13/02 ,  G05G9/04 ,  G01L5/16

CPC分类号： G01L5/167 ,  B25J13/02 ,  G01L5/226 ,  G05G9/04737 ,  Y10T74/20201

摘要： Le manipulateur six axes comporte: un support tubulaire central (30) équipé de quatre paliers (A, B, C, D) à 90° les uns des autres disposés dans un plan (XOY) perpendiculaire à l'axe (ZZ') du support tubulaire; un anneau (110) de diamètre supérieur à celui d'une section du support tubulaire supportant la poignée de préhension et de commande; des moyens de support (120, 121, 122, 123) à la fois rigides et élastiques dudit anneau par ledit support tubulaire, de façon qu'au repos ledit anneau se présente coaxialement audit support tubulaire; chaque palier (A, B, C, D) est équipé d'au moins quatre capteurs de force.
Utiet un générateur de courant continu reliés à une ligne d'injection du signal d'appel, ainsi qu'un circuit centralisé de détection de boucle (11), en série dans la ligne (12) et un interrupteur (7), et, en série dans la ligne de transmission de chaque poste supplémentaire, un circuit local de détection de boucle (31, 32) et un contact bidirectionnel (41, 42...).
Lorslisé à la commande intuitive d'un robot.