公开(公告)号：EP1316394A2

公开(公告)日：2003-06-04

申请号：EP02258316.5

申请日：2002-12-03

申请人： Teijin Seiki Co., Ltd.

发明人： Mori, Hiroki, Tsu Plant of Teijin Seiki Co. Ltd ,  Watanabe, Tetsuya Tsu Plant ofTeijin Seiki Co.Ltd. ,  Okuno, Chohei

IPC分类号： B25J9/10

CPC分类号： B25J9/1065 ,  Y10S414/13 ,  Y10T74/20329

摘要： Herein disclosed is a robot arm mechanism (100) comprising a first arm link mechanism (110) and a second arm link mechanism (120), a robot arm driving mechanism 130 for driving the first arm link mechanism (110) and the second arm link mechanism (120), and a link retaining mechanism (140) for pivotably retaining the first arm link mechanism (110) and the second arm link mechanism (120), in which a third arm link (113) and a fourth arm link (114) of the first arm link mechanism (110) are kept forward in a first rotation direction (130a), in which the first arm link mechanism (110) and the second arm link mechanism (120) are extended, thereby enabling to prevent the quadric crank chain constituting the robot arm mechanism (100) from being flattened out while the first arm link mechanism (110) and the second arm link mechanism (120) are extended, and improving resistance to deformation, in comparison with the conventional robot arm mechanism (900).

摘要翻译： 来游离缺失光盘是包括第一手臂连杆机构（110）和一个第二手臂连杆机构（120），机器人臂驱动机构130，用于驱动第一手臂连杆机构（110）和所述第二臂连杆的机器人臂机构（100） 机构（120），和用于可枢转保持，其中，第一手臂连杆机构（110）和第二手臂连杆机构（120）的第三臂连杆（113）和第四手臂连杆一个连杆保持机构（140）（114 ）第一手臂连杆机构（110）以第一旋转方向（130A保持向前），其中，所述第一臂连杆机构（110）和第二手臂连杆机构（120）上延伸，从而能够防止二次 从构成所述机器人臂机构（100）的曲柄链被展平，而第一手臂连杆机构（110）和第二手臂连杆机构（120）延伸，并改善抗变形性，（与常规机械手装置相比 900）。