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    Verfahren zur Bestimmung der Position eines Koordinatensystems eines Werkstücks im 3D-Raum
    1.
    发明公开
    Verfahren zur Bestimmung der Position eines Koordinatensystems eines Werkstücks im 3D-Raum 有权
    一种用于确定在三维空间中的工件的坐标系的位置的方法

    公开(公告)号：EP1143221A3

    公开(公告)日：2003-11-26

    申请号：EP01104224.9

    申请日：2001-02-22

    申请人： VMT Vision Machine Technic GmbH ,  TECMEDIC GmbH

    发明人： Mikeska, Harald Manfred Günter ,  Grünewald, Dirk, Dipl.-Ing. ,  Grünewald, Frank, Dr.,-Ing. ,  Neddemeyer, Werner, Prof.,-Dr. ,  Schnell, Michael, Prof. ,  Lilienthal, Angela

    IPC分类号： G01B11/00

    CPC分类号： G01B11/002 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/40613

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position eines Koordinatensystems eines Werkstücks (d) im 3D-Raum, um dessen Lage berührungslos zu vermessen, mit mindestens zwei elektronischen Kameras (c) und digitaler Bildverarbeitung, wobei die Kameras (c) auf ein gemeinsames Weltkoordinatensystem (1) kalibriert werden und anschließend das Werkstück (d) in den Raum zwischen den Kameras (c) verbracht wird. Zur Erstellung des Weltkoordinatensystems werden die Kameras (c) einzeln als Lochkameramodelle behandelt, wobei die direkte Vermessung der Position der Lichteintrittsöffnung einer jeden Kamera (c) erfolgt. Hierzu wird die Position der Lichteintrittsöffnung jeder Kamera (c) in ihrem passiven Zustand mit einem Meßsystem (a) vermessen, welches zur direkten Antastung der Lichteintrittsöffnung imstande ist, beispielsweise ein Theodolit. Das Meßsystem (a) ermittelt Position und Orientierung der Lichteintrittsöffnung der passiven Kameras (c); anschließend wird das in den Raum zwischen den Kameras verbrachte Werkstück durch die nunmehr aktiven Kameras (c) optisch abgebildet und die Videobilder mit einem Rechner zum Auffinden von Merkmalen (e) des Werkstücks (d) ausgewertet. Aus der Kenntnis der Position der Kameras (10) bezüglich des Meßsystems (a), der Videobilder (9) und der Koordinaten (8) des Werkstücks (d) errechnet der Rechner nach der Methode des Bündelausgleichs zusammen mit den Werkstückkoordinaten (8) die Position (11) des Werkstücks (d) in Weltkoordinaten (1) und damit auch die Position der Merkmale (e) des Werkstücks (d) in Weltkoordinaten (1).

    Verfahren zur Bestimmung der Position eines Koordinatensystems eines Werkstücks im 3D-Raum
    2.
    发明公开
    Verfahren zur Bestimmung der Position eines Koordinatensystems eines Werkstücks im 3D-Raum 有权
    一种用于确定在三维空间中的工件的坐标系的位置的方法

    公开(公告)号：EP1143221A2

    公开(公告)日：2001-10-10

    申请号：EP01104224.9

    申请日：2001-02-22

    申请人： VMT Vision Machine Technic GmbH ,  TECMEDIC GmbH

    发明人： Mikeska, Harald Manfred Günter ,  Grünewald, Dirk, Dipl.-Ing. ,  Grünewald, Frank, Dr.,-Ing. ,  Neddemeyer, Werner, Prof.,-Dr. ,  Schnell, Michael, Prof. ,  Lilienthal, Angela

    IPC分类号： G01B11/00

    CPC分类号： G01B11/002 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/40613

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position eines Koordinatensystems eines Werkstücks (d) im 3D-Raum, um dessen Lage berührungslos zu vermessen, mit mindestens zwei elektronischen Kameras (c) und digitaler Bildverarbeitung, wobei die Kameras (c) auf ein gemeinsames Weltkoordinatensystem (1) kalibriert werden und anschließend das Werkstück (d) in den Raum zwischen den Kameras (c) verbracht wird.
    Zur Erstellung des Weltkoordinatensystems werden die Kameras (c) einzeln als Lochkameramodelle behandelt, wobei die direkte Vermessung der Position der Lichteintrittsöffnung einer jeden Kamera (c) erfolgt. Hierzu wird die Position der Lichteintrittsöffnung jeder Kamera (c) in ihrem passiven Zustand mit einem Meßsystem (a) vermessen, welches zur direkten Antastung der Lichteintrittsöffnung imstande ist, beispielsweise ein Theodolit. Das Meßsystem (a) ermittelt Position und Orientierung der Lichteintrittsöffnung der passiven Kameras (c); anschließend wird das in den Raum zwischen den Kameras verbrachte Werkstück durch die nunmehr aktiven Kameras (c) optisch abgebildet und die Videobilder mit einem Rechner zum Auffinden von Merkmalen (e) des Werkstücks (d) ausgewertet. Aus der Kenntnis der Position der Kameras (10) bezüglich des Meßsystems (a), der Videobilder (9) und der Koordinaten (8) des Werkstücks (d) errechnet der Rechner nach der Methode des Bündelausgleichs zusammen mit den Werkstückkoordinaten (8) die Position (11) des Werkstücks (d) in Weltkoordinaten (1) und damit auch die Position der Merkmale (e) des Werkstücks (d) in Weltkoordinaten (1).

    摘要翻译： 该方法包括使用校准到一个全球共同的坐标系统中的至少两个电子照相机。摄像机被视为针孔照相机模型用于设定坐标系统，该位置和它们的光输入口的方位测量用单独的测量系统中，摄像机获取 物体图像进行评估确实找对象的特性和物体的位置和特点的。 该方法涉及使用至少两个电子照相机（c）和数字图像处理。 相机被校准到一个共同的全局坐标系（1）和所述工件（d）中然后将它们之间引入。 摄像机被视为针孔照相机模型，用于设置的坐标系。与单独的测量系统中测量了它们的光输入口的位置和方向，摄像机获取对象的图像并进行评价，以找到对象特性（e）和位置 对象的和的特性的。