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    EXOSKELETON
    1.
    发明公开
    EXOSKELETON 审中-公开
    外骨骼

    公开(公告)号：EP3284452A1

    公开(公告)日：2018-02-21

    申请号：EP16857866.4

    申请日：2016-07-18

    申请人： Limited Liability Company "Exoatlet"

    发明人： BEREZIJ, Ekaterina Sergeevna ,  PIS'MENNAJA, Elena Valentinovna ,  KUZMICHEV, Andrej Viktorovich ,  LAVROVSKIJ, Eduard Kirovich

    IPC分类号： A61H3/00

    CPC分类号： B25J9/0006 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/1481 ,  A61H2201/1602 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5084 ,  G05B2219/40305

    摘要： Method to define the desired exoskeleton motion trajectories for movement of users with support-motor apparatus functional impairment, walking assistance device of this user and method for control of this device provide the possibility of walking in pre-determined in advance motion modes of users with limited excursion or complete non-motility of the lower extremities at normal functioning of the upper extremities and upper body part. The invention provides the possibility of movement of such users with walking pattern close to the walking pattern of a person without support-motor apparatus functional impairment, wherein providing the users with possibility to independently change the motion mode and such walking parameters as step length, leg rise height and walking rhythm using control panel 32. The invention comprises user wearable part including motorized exoskeleton 1 of lower extremities, equipped with control device 35 implemented in the exoskeleton 1 on-board controller 85, and non-wearable part including external computer 86 of assistant-specialist and the exoskeleton 1 desired Cartesian trajectories parameters determination system 43. Wherein control signals to the exoskeleton 1 drives are generated taking into account mass-inertial characteristics of the user body segments and exoskeleton 1 elements and requirements to the control quality.

    摘要翻译： 用于为支持 - 运动装置功能障碍的用户的运动定义期望的外骨骼运动轨迹的方法，该用户的步行辅助装置以及用于控制该装置的方法提供了以预先预先确定的预先确定的运动模式行走的可能性， 在上肢和上身部分的正常功能下下肢游览或完全不动。 本发明提供了这样的用户的行走模式的移动的可能性，该步行模式接近人的步行模式而没有支持 - 马达装置功能损害，其中向用户提供独立地改变运动模式的可能性以及诸如步长，腿的步行参数 本发明包括用户可佩戴部分，包括下肢的机动外骨骼1，其配备有实施在外骨骼1机载控制器85中的控制装置35和包括外部计算机86的不可佩戴部分， 助理专家和外骨骼1期望的笛卡尔轨迹参数确定系统43.其中考虑到用户身体段和外骨骼1元件的质量 - 惯性特性以及对控制质量的要求，产生到外骨骼1驱动器的控制信号。