公开(公告)号：EP2660013A4

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：EP11854509

申请日：2011-12-21

申请人： KAWASAKI HEAVY IND LTD

发明人： TANAKA HIDEKI ,  OGATA TAKAMASA ,  KUBOTA TETSUYA

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1643 ,  G05B2219/39018 ,  G05B2219/39414 ,  G05B2219/40344

摘要： Provided is a method of controlling a seven-axis articulated robot including seven joints sequentially arranged from a proximal end of the robot to a distal end of the robot, the seven joints including rotational axes each causing a next joint to turn and rotational axes each causing a next joint to pivot, such that the rotational axes causing turning and the rotational axes causing pivoting are arranged alternately, the seven-axis articulated robot being configured such that rotational axes of three proximal end side joints of the robot do not intersect with each other at one point. The method includes performing inverse transformation using, as a constraint condition, such a joint angle of a middle joint among the three joints as to cause an assumed elbow angle to be constant in a case where a rotational axis of the middle joint is assumed as a shoulder.

摘要翻译： 本发明提供一种控制七轴关节机器人的方法，其包括从机器人的近端顺序地排列到机器人的远端的七个关节，所述七个关节包括各自引起下一个关节的旋转轴和每个引起的旋转轴 下一个枢转枢转，使得转动的旋转轴线和引起枢转的旋转轴线交替布置，所述七轴铰接机器人构造成使得机器人的三个近端侧关节的旋转轴线彼此不相交 在一个点上。 该方法包括使用作为约束条件的三个关节之间的中间关节的这种关节角进行逆变换，以使得假定肘角在中间关节的旋转轴被假定为 肩。

公开(公告)号：EP2546711A2

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：EP12175828.8

申请日：2012-07-11

申请人： KUKA Roboter GmbH

发明人： Zimmermann, Uwe ,  Kurth, Johannes

IPC分类号： G05B19/409

CPC分类号： B25J9/1643 ,  G05B19/409 ,  G05B2219/39443 ,  G05B2219/40298 ,  G05B2219/40341 ,  G05B2219/40343 ,  G05B2219/40344 ,  G05B2219/40349 ,  G05B2219/40361 ,  G05B2219/40369

摘要： Die Erfindung betrifft Verfahren zum Programmieren eines Roboters (R, R'), der einen Roboterarm (M) mit mehreren, nacheinander folgenden Gliedern (1-4), einer Befestigungsvorrichtung (9) zum Befestigen eines Endeffektors und mit Antrieben zum Bewegen der Glieder (1-4), und eine mit den Antrieben verbundene Steuervorrichtung (S) aufweist.

摘要翻译： 该方法包括手动移动机器人手臂（M），使得与手臂相关联的紧固装置（9）（即凸缘）和/或工具中心点（TCP）具有预设姿势。 用于姿势的臂的轴（A）相对于链节（1-4）由电驱动器移动。 基于由控制装置（S）和计算装置（17）的预设标准来评估臂的轴的实际位置。 轴的位置的评估结果由显示装置（16）即触摸屏显示。 轴的位置被手动更改。

公开(公告)号：EP2546711B1

公开(公告)日：2018-05-16

申请号：EP12175828.8

申请日：2012-07-11

申请人： KUKA Deutschland GmbH

发明人： Zimmermann, Uwe ,  Kurth, Johannes

IPC分类号： G05B19/409 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1643 ,  G05B19/409 ,  G05B2219/39443 ,  G05B2219/40298 ,  G05B2219/40341 ,  G05B2219/40343 ,  G05B2219/40344 ,  G05B2219/40349 ,  G05B2219/40361 ,  G05B2219/40369

公开(公告)号：EP3120979A1

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：EP15762101.2

申请日：2015-02-13

申请人： Sony Corporation

发明人： TSUBOI, Toshimitsu ,  KASAI, Takara ,  KAMIKAWA, Yasuhisa ,  KURODA, Yohei ,  KOKUBO, Wataru ,  FUKUSHIMA, Tetsuharu ,  MATSUDA, Yasuhiro ,  MIYAMOTO, Atsushi

IPC分类号： B25J19/06 ,  A61B34/30 ,  B25J13/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B90/361 ,  A61B90/50 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/031 ,  A61B2090/035 ,  A61B2090/5025 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/40344 ,  G05B2219/41114 ,  Y10S901/09

摘要： [Object] To enable further improvement in safety.
[Solution] Provided is a robot arm apparatus (10) including: an arm unit (120) made up of a plurality of links joined to each other by one or a plurality of a joint unit (130); and a driving control unit (111) that drives the arm unit (120) by controlling driving of the joint unit (130). If a malfunction is detected in at least one of the joint unit (130), the driving control unit (111) controls the driving of the joint unit (130) in a state in which a certain restriction is imposed on motion of the arm unit (120), and drives the arm unit (120) to avoid the malfunction.

摘要翻译： [对象]进一步提高安全性。 [解决方案]提供一种机器人手臂装置（10），包括：臂单元（120），由通过一个或多个接头单元（130）彼此连接的多个链节构成; 以及通过控制所述关节单元（130）的驱动来驱动所述臂单元（120）的驱动控制单元（111）。 如果在至少一个联合单元（130）中检测到故障，则驱动控制单元（111）在对臂单元（130）的运动施加某种限制的状态下控制接合单元（130）的驱动 （120），并且驱动臂单元（120）以避免故障。

公开(公告)号：EP2660013A1

公开(公告)日：2013-11-06

申请号：EP11854509.4

申请日：2011-12-21

申请人： Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha

发明人： TANAKA, Hidenori ,  OGATA, Takamasa ,  KUBOTA, Tetsuya

IPC分类号： B25J9/10 ,  G05B19/18

CPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1643 ,  G05B2219/39018 ,  G05B2219/39414 ,  G05B2219/40344

摘要： Provided is a method of controlling a seven-axis articulated robot including seven joints sequentially arranged from a proximal end of the robot to a distal end of the robot, the seven joints including rotational axes each causing a next joint to turn and rotational axes each causing a next joint to pivot, such that the rotational axes causing turning and the rotational axes causing pivoting are arranged alternately, the seven-axis articulated robot being configured such that rotational axes of three proximal end side joints of the robot do not intersect with each other at one point. The method includes performing inverse transformation using, as a constraint condition, such a joint angle of a middle joint among the three joints as to cause an assumed elbow angle to be constant in a case where a rotational axis of the middle joint is assumed as a shoulder.

公开(公告)号：EP2660013B1

公开(公告)日：2018-01-31

申请号：EP11854509.4

申请日：2011-12-21

申请人： Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha

发明人： TANAKA, Hideki ,  OGATA, Takamasa ,  KUBOTA, Tetsuya

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/04 ,  B25J9/06

CPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1643 ,  G05B2219/39018 ,  G05B2219/39414 ,  G05B2219/40344

摘要： Provided is a method of controlling a seven-axis articulated robot including seven joints sequentially arranged from a proximal end of the robot to a distal end of the robot, the seven joints including rotational axes each causing a next joint to turn and rotational axes each causing a next joint to pivot, such that the rotational axes causing turning and the rotational axes causing pivoting are arranged alternately, the seven-axis articulated robot being configured such that rotational axes of three proximal end side joints of the robot do not intersect with each other at one point. The method includes performing inverse transformation using, as a constraint condition, such a joint angle of a middle joint among the three joints as to cause an assumed elbow angle to be constant in a case where a rotational axis of the middle joint is assumed as a shoulder.

公开(公告)号：EP3120979A4

公开(公告)日：2017-11-08

申请号：EP15762101

申请日：2015-02-13

申请人： SONY CORP

发明人： TSUBOI TOSHIMITSU ,  KASAI TAKARA ,  KAMIKAWA YASUHISA ,  KURODA YOHEI ,  KOKUBO WATARU ,  FUKUSHIMA TETSUHARU ,  MATSUDA YASUHIRO ,  MIYAMOTO ATSUSHI

IPC分类号： B25J19/06 ,  A61B34/30 ,  A61B90/50 ,  B25J13/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B90/361 ,  A61B90/50 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/031 ,  A61B2090/035 ,  A61B2090/5025 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/40344 ,  G05B2219/41114 ,  Y10S901/09

公开(公告)号：EP2546711A3

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：EP12175828.8

申请日：2012-07-11

申请人： KUKA Roboter GmbH

发明人： Zimmermann, Uwe ,  Kurth, Johannes

IPC分类号： G05B19/409 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1643 ,  G05B19/409 ,  G05B2219/39443 ,  G05B2219/40298 ,  G05B2219/40341 ,  G05B2219/40343 ,  G05B2219/40344 ,  G05B2219/40349 ,  G05B2219/40361 ,  G05B2219/40369

摘要： Die Erfindung betrifft Verfahren zum Programmieren eines Roboters (R, R'), der einen Roboterarm (M) mit mehreren, nacheinander folgenden Gliedern (1-4), einer Befestigungsvorrichtung (9) zum Befestigen eines Endeffektors und mit Antrieben zum Bewegen der Glieder (1-4), und eine mit den Antrieben verbundene Steuervorrichtung (S) aufweist.