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    METHOD AND SYSTEM FOR LOCATING IN REAL TIME A VEHICLE MOVABLE IN AN OPERATING SPACE
    2.
    发明公开
    METHOD AND SYSTEM FOR LOCATING IN REAL TIME A VEHICLE MOVABLE IN AN OPERATING SPACE 审中-公开

    公开(公告)号：EP4332504A1

    公开(公告)日：2024-03-06

    申请号：EP23194965.2

    申请日：2023-09-01

    申请人： Kiwitron S.r.l.

    发明人： PETRELLI, Carlo ,  PARAZZA, Daniele ,  FILIPPINI, Andrea ,  PREVITERA, Luca

    IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C22/02 ,  G05D1/02 ,  G01C21/16

    摘要： Described is a method for locating in real time a vehicle (1) movable in an operating space (2), comprising the following steps:
    - receiving movement data representing a movement of the vehicle (1) in the operating space (2);
    - deriving a route (3) travelled by the vehicle (1) inside the operating space (2) starting from the movement data, using odometry techniques;
    - receiving reference image data, representing images in which one or more reference objects (5) are included;
    - receiving configuration data, representing predetermined positions inside the operating space (2) in which the reference objects (5) are placed;
    - estimating in real time an operating position (7) of the vehicle (1) inside the operating space (2), on the basis of the movement data, the reference image data and the configuration data.

    PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE LA POSITION ET DE L'ORIENTATION D'UN VÉHICULE
    4.
    发明公开
    PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE LA POSITION ET DE L'ORIENTATION D'UN VÉHICULE 审中-公开

    公开(公告)号：EP3967975A1

    公开(公告)日：2022-03-16

    申请号：EP21192262.0

    申请日：2021-08-20

    申请人： Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives

    发明人： VILLIEN, Christophe ,  COMBETTES, Christophe

    IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C22/02

    摘要： Ce procédé comporte :
    - pour plusieurs instants t k compris entre des instants to j-1 et to j , la construction (84) d'une estimation de la valeur instantanée de la grandeur physique à partir des mesures d'une unité de navigation inertielle, puis
    - la construction (106) d'une estimation de la grandeur physique pour l'instant to j en calculant la moyenne arithmétique de ces valeurs instantanées construites, puis
    - le calcul (108) d'un écart entre une mesure de cette grandeur physique obtenue à partir de la mesure d'un odomètre et cette estimation de la grandeur physique à l'instant to j , et
    - la correction (110), en fonction de l'écart calculé pour l'instant to j , des position et orientation estimées du véhicule, pour obtenir une position corrigée et une orientation corrigée.

    SYSTEMS AND METHODS FOR MATERIALS HANDLING VEHICLE ODOMETRY CALIBRATION
    8.
    发明公开
    SYSTEMS AND METHODS FOR MATERIALS HANDLING VEHICLE ODOMETRY CALIBRATION 审中-公开

    公开(公告)号：EP3511678A1

    公开(公告)日：2019-07-17

    申请号：EP19153823.0

    申请日：2016-05-19

    申请人： Crown Equipment Corporation

    发明人： FANSELOW, Timothy William ,  THODE, Justin Forbes ,  ESTEP, Ryan Michaels

    IPC分类号： G01C22/02 ,  G01C25/00 ,  G01C21/20 ,  G05D1/02

    摘要： Systems and methods for calibrating odometry of a materials handling vehicle. One embodiment of a method includes determining a current location of the materials handling vehicle, determining an odometry distance from the current location to a destination based on a calculation of a determined number of rotations of a wheel and a circumference of the wheel, and determining a positioning system distance from the current location to the destination. Some embodiments include comparing the odometry distance with data from the positioning system distance to calculate a scaling factor, utilizing exponential moving average filters to determine a value from a filter output, and adjusting the scaling factor to the value when the difference exceeds a threshold. Similarly, some embodiments include calculating an updated odometry distance utilizing the scaling factor, and utilizing the updated odometry distance to operate the positioning system.

    WEGIMPULSADAPTER
    10.
    发明公开
    WEGIMPULSADAPTER 审中-公开

    公开(公告)号：EP3315915A1

    公开(公告)日：2018-05-02

    申请号：EP17199278.7

    申请日：2017-10-30

    申请人： Ternica Systems GmbH

    发明人： HABERL, Christian ,  KRAUTLOHER, Gerhard

    IPC分类号： G01C22/00 ,  G01P3/481 ,  G07B13/02 ,  G01C22/02 ,  G01P3/489

    CPC分类号： G01C22/02 ,  G01P3/489 ,  G07B13/02

    摘要： Die Erfindung betrifft einen Wegimpulsadapter zum Abgreifen, Aufbereiten und/oder Weitergeben von Weg-Impuls-Signalen eines Fahrzeugs, mit zumindest einem Signaleingang, wenigstens einem Signalausgang und zumindest einer Signalverarbeitungseinrichtung, die zwischen dem Signaleingang und Signalausgang angeordnet ist, wobei der Signaleingang dazu ausgebildet ist, ein unmittelbar aus einem Drehzahlsensor für ein Fahrzeugsystem, vorzugsweise ESC- und/oder ABS-Steuergerät, stammendes Drehzahlsignal abzugreifen, wobei das Abgreifen bezüglich des Fahrzeugsystems zumindest im Wesentlichen rückwirkungsfrei erfolgt, wobei die Signalverarbeitungseinrichtung dazu ausgebildet ist, das Drehzahlsignal aufzubereiten und daraus Weg-Impuls-Signale zu erzeugen, und wobei der Signalausgang dazu ausgebildet ist, Weg-Impuls-Signale an eine Auswerte-und/oder Ausgabevorrichtung weiterzugeben.

    摘要翻译： 本发明涉及一种Wegimpulsadapter用于拾取，处理和/或中继的车辆的路径的脉冲信号，与至少一个信号输入端的至少一个信号输出和至少一个信号处理装置，其被布置在信号输入和信号输出之间，信号输入适于 一个直接从用于车辆的系统的旋转速度传感器，优选ESC和/或ABS控制单元挖掘导出速度信号，相对于所述车辆系统的窃听是至少非反应性的，基本上，其特征在于，所述信号处理装置适于调节所述速度信号和位移及其 为了产生脉冲信号，并且其中信号输出适于将路径脉冲信号传递给评估和/或输出装置。