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公开(公告)号：EP0833096A3
公开(公告)日：2000-06-07
申请号：EP97116787.9
申请日：1997-09-26
发明人： Oka, Kiyoshi , Tada, Eisuke , Ogawa, Tadashi , Tuji, Kouichi , Takiguchi, Yuuji , Kimura, Seiichiro , Sakurai, Akiko , Sasaki, Nami , Ozaki, Tasunori , Nishimura, Tetsuro
摘要： An in-pipe work device comprising at least two movement mechanisms (20a, 20b) connected with each other in a longitudinal direction of a pipe (11) by a flexible tube (15), and a control device (19) for controlling the movement mechanisms (20a, 20b), the movement mechanisms (20a, 20b) including a body (21) connected to the flexible tube (15), a guide member (22) installed on the body (21) such that the guide member (22) is slidable in an axial direction, a support leg drive mechanism (24) provided on the guide member (22) and having a support leg (23) movable in a radial direction of the pipe (11), for pressing the support leg (23) against an inner wall of the pipe (11), thereby to hold the guide member (22) kept unmovable in an axis direction of the pipe (11), a slide mechanism (25) for relatively sliding the guide member (22) and the body (21), with the support leg (23) pressed against the inner wall of the pipe (11), thereby to slide the body (21) in the axis direction of the pipe (11), wherein the control device (19) controls the in-pipe movement device so as to move in a pipe (11) by itself, by sequentially operating the plurality of movement mechanism (20a, 20b) in a predetermined order.
摘要翻译： 1。一种管内作业装置，其特征在于，具备：通过挠性管（15）在管（11）的长度方向上相互连接的至少两个移动机构（20a，20b）;以及控制装置（19） 机构20a，20b，包括与柔性管15连接的主体21的移动机构20a，20b，安装在主体21上的导向构件22， ）可在轴向上滑动;支撑腿驱动机构（24），其设置在所述引导构件（22）上并具有可在所述管（11）的径向方向上移动的支撑腿（23），用于按压所述支撑腿 （22）相对滑动的滑动机构（25），所述滑动机构（25）与所述管（11）的内壁抵接而将所述引导部件（22）保持为不能沿所述管（11） 和主体（21）之间，支撑腿（23）压在管子（11）的内壁上，从而使主体（21）在管子（1）的轴向上滑动 其特征在于，所述控制装置（19）通过以规定的顺序依次操作所述多个移动机构（20a，20b），自行控制所述管道内移动装置以在管道（11）内移动。
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公开(公告)号：EP3244182B1
公开(公告)日：2019-11-27
申请号：EP16169605.9
申请日：2016-05-13
发明人： Becherer, Andreas , Zahnd, Fabian
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公开(公告)号：EP2691685B1
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：EP11716390.7
申请日：2011-03-31
发明人： EARLY, Ciaran , MURRAY, Gary , HONOUR, Raymond
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公开(公告)号：EP2691683A1
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：EP11717202.3
申请日：2011-03-31
发明人： EARLY, Ciaran , MURRAY, Gary , HONOUR, Raymond
IPC分类号： F16L55/128 , F16L55/34 , F16L1/235
CPC分类号： F16L57/02 , F16L1/235 , F16L55/128 , F16L55/1283 , F16L55/34
摘要： A robotic unit (10) for coupling to an internal buckle arresting pipeline isolation tool (120) that is suitable for use in a pipeline that is being laid from a reeled pipeline vessel. The robotic unit having the ability to position the isolation tool either above or below the SAG bend or touchdown point of the pipeline. The robotic unit (10) has first and second ends which are separable from each other and a hydraulic system having a plurality of pipeline engaging means (140, 150) positioned along an exterior surface of the robotic unit. The hydraulic system of the robotic unit being operable to returnably separate the first and second end of the robotic unit and to engage the pipeline engaging means (140, 150) with the interior surface of the pipeline. The robotic unit (10) further comprising a control unit in communication with the hydraulic system to control the movement such that the robotic unit propels the isolation tool along the inside of a pipeline.
摘要翻译： 一种机器人单元（10），用于连接到适用于从卷绕的管道船上铺设的管道中的内部扣锁止管道隔离工具（120）。 机器人单元能够将隔离工具定位在管道的SAG弯曲点或接地点的上方或下方。 机器人单元（10）具有彼此可分离的第一和第二端以及具有沿着机器人单元的外表面定位的多个管线接合装置（140,150）的液压系统。 机器人单元的液压系统可操作以可回收地分离机器人单元的第一端和第二端并且使管道接合装置（140,150）与管道的内表面接合。 机器人单元（10）还包括控制单元，该控制单元与液压系统通信以控制运动，使得机器人单元沿着管道的内部推动隔离工具。
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6.发明公开Robot destiné à déplacer un colis dans une conduite d'enfouissement 有权机器人zum Verschieben eines Behiner在einer Beseitigungsleitung
公开(公告)号：EP2000732A1
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：EP08290523.3
申请日：2008-06-06
发明人： Lidou, Pierre
IPC分类号： F16L55/34
CPC分类号： F16L55/34
摘要： L'invention concerne un robot destiné à déplacer un colis dans une conduite d'enfouissement, ce robot comprenant une partie avant (4) et une partie arrière (5) reliées l'une à l'autre par un actionneur central apte à rapprocher et à éloigner ces parties l'une de l'autre, la partie avant (4) et la partie arrière (5) ayant chacune un contour circulaire pourvu d'un vérin torique (10, 11), tel qu'un joint torique gonflable, chaque partie pouvant être bloquée dans la conduite par gonflage de son vérin torique (10, 11), ce robot comprenant une unité hydraulique (29) apte à gonfler et à dégonfler le vérin torique avant (10) et le vérin torique arrière (11) avec un liquide, et une unité de commande de l'unité hydraulique (29) et de l'actionneur central.
摘要翻译： 机器人具有通过中央执行器连接在一起的前部和后部部件（4,5），并且包括圆形轮廓，分别设置有可膨胀的O形环接头形式的柔性前和后复曲面圆柱体（10,11）。 通过相应气缸的膨胀将部件锁定在埋入管道中。 一个起落的液压单元（29）使充满液体（即乙二醇水）的气瓶充气和放气。 控制单元控制液压单元和中央执行器。
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公开(公告)号：EP1141612B1
公开(公告)日：2002-12-18
申请号：EP99973493.2
申请日：1999-09-15
申请人： Schindele, Paul
发明人： Schindele, Paul
摘要： The invention relates to a pipe robot with at least one first (1) and one second (2) balloon-shaped expansion element which can be independently expanded and released. Said robot further comprises at least one connecting element (3) which is arranged between said expansion elements (1, 2) and is connected to them. Said connecting element acts in the axial direction and can be adjusted in length by pressurization.
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公开(公告)号：EP1141612A1
公开(公告)日：2001-10-10
申请号：EP99973493.2
申请日：1999-09-15
申请人： Schindele, Paul
发明人： Schindele, Paul
摘要： The invention relates to a pipe robot with at least one first (1) and one second (2) balloon-shaped expansion element which can be independently expanded and released. Said robot further comprises at least one connecting element (3) which is arranged between said expansion elements (1, 2) and is connected to them. Said connecting element acts in the axial direction and can be adjusted in length by pressurization.
摘要翻译： 本发明涉及具有至少一个第一（1）和一个第二（2）球囊形膨胀元件的管道机器人，其可以独立地膨胀和释放。 所述机器人还包括至少一个连接元件（3），所述连接元件布置在所述膨胀元件（1,2）之间并且与它们连接。 所述连接元件在轴向方向上起作用并且可以通过加压进行长度调节。
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公开(公告)号：EP4031793A1
公开(公告)日：2022-07-27
申请号：EP20767839.2
申请日：2020-09-10
发明人： ROSSI, Jean-François
IPC分类号： F16L55/34
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