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公开(公告)号：JP2021074014A
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：JP2021018849
申请日：2021-02-09
申请人： 株式会社クボタ
摘要： 【課題】車体が障害物に接触することを適切に回避できるようにする。 【解決手段】車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システム51が備えられ、電子制御システム51に、障害物の有無を検出する障害物検出モジュール64と、障害物検出モジュール64が障害物を検出すると車体の走行を抑制する走行抑制制御部30Dと、が備えられ、障害物検出モジュール64に、探査対象領域に存在する障害物を検出する障害物探査器68と、探査対象領域とは少なくとも一部が異なる探知対象領域に存在する障害物を検出する障害物探知器65とが備えられている。 【選択図】図4
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公开(公告)号：JP2021051774A
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：JP2020207404
申请日：2020-12-15
申请人： 株式会社クボタ
摘要： 【課題】圃場の外形線が内側に局部的に入り込んだ凹部を有する場合でも、適切に走行経路が生成できる走行経路生成装置の提供。 【解決手段】外形が内側に入り込んだ凹部を有する圃場の外周領域における周回走行経路、および、外周領域の内側の中央領域における中央走行経路を自動走行する圃場作業車であって、周回走行経路を算出すると共に、直進経路と、直進経路同士をつなぐUターン経路とからなる、中央走行経路を算出する経路生成モジュール6と、所定の報知を行う報知デバイス73と、中央領域内において、中央走行経路が生成されなかった部分である空白の面積が、中央領域の面積に対して所定の割合以上であると報知デバイス73に報知を行わせる報知部56とを備えている。 【選択図】図3
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公开(公告)号：JP2021009707A
公开(公告)日：2021-01-28
申请号：JP2020155283
申请日：2020-09-16
申请人： 株式会社クボタ
IPC分类号： A01B69/00 , B62D6/00 , B62D101/00 , G05D1/02
摘要： 【課題】前走行経路から次走行経路へ効率よく移行できる旋回制御が可能な自動操舵システムの提供。 【解決手段】前走行経路Lsから旋回走行を介して次走行経路Lnに移行していく車両の自動操舵システムは、次走行経路Lnに進入する進入旋回走行のための操舵制御を行う進入操舵制御部と、進入旋回走行の目標経路Tr3として設定された仮想旋回円VCへの車体基準点からの接線を算出する接線算出部とを備える。接線算出部によって算出された接線と車両の走行方位とのなす角度が、第1所定角以内になった場合、当該接線が、車両が進入旋回走行に移行するための移行経路となる。 【選択図】図3
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公开(公告)号：JP2020171290A
公开(公告)日：2020-10-22
申请号：JP2020100385
申请日：2020-06-09
申请人： 株式会社クボタ
摘要： 【課題】目標走行経路から外れた車体を目標走行経路に戻す際に、少なくとも作業地の状態と作業種類とを考慮した操舵制御が実行される自動走行作業車の提供。 【解決手段】作業地の状態と作業装置の作業種類とを含む作業走行情報を記録する作業走行情報記録部45と、車体の走行方向を変更する操舵機構13と、自車位置を算出する自車位置算出部70と、目標走行経路を設定する走行経路設定部51と、目標走行経路と自車位置とに基づいて目標走行経路に対する車体のずれである経路ずれを算出し、経路ずれに基づく制御入力値を算出する制御入力値算出部502と、作業走行情報から読み出された作業地の状態および作業走行情報から読み出された作業種類の少なくとも一方と、制御入力値とに基づいて、経路ずれが解消されるまでの解消速度が変わるように操舵機構13を制御する操舵制御部501と、を備える。 【選択図】図4
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公开(公告)号：JP2020156525A
公开(公告)日：2020-10-01
申请号：JP2020116479
申请日：2020-07-06
申请人： 株式会社クボタ
IPC分类号： A01B69/00
摘要： 【課題】作業車を正確に開始位置に停止させることが容易となる走行制御装置を提供する。 【解決手段】作業車1の走行を制御する走行制御装置Aであって、作業車1が作業走行が行われる作業地W内に設定された領域である自動走行許可領域R内に位置しているか否かを判定する位置判定部を備え、位置判定部により作業車1が自動走行許可領域R内に位置していると判定された場合に、自動走行許可領域Rに含まれる作業走行の開始位置Sに向けて自動走行を行う自動走行モードへの移行が可能になる。 【選択図】図6
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公开(公告)号：JP2020113304A
公开(公告)日：2020-07-27
申请号：JP2020047504
申请日：2020-03-18
申请人： 株式会社クボタ
摘要： 【課題】作業車において何らかの異常が検出された場合に、より適切な報知が実行される技術の提供。 【解決手段】走行作業状態を示す検出信号を出力する走行作業状態検出センサ群8と、検出信号と第1条件とに基づいて異常の早期段階を早期異常として判定する早期異常判定部61と、検出信号と第1条件より厳しい第2条件とに基づいて異常の実段階を実異常として判定する実異常判定部62と、早期異常であるとの判定結果に基づいて、早期異常を外部に報知する第1報知部581と、実異常であるとの判定結果に基づいて、外部に異常回復を図るための報知を行う第2報知部と、実異常であると判定されたことを条件として走行の停止及び作業の停止を行う異常回復処理部64とを備えている。 【選択図】図3
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