公开(公告)号：KR102228937B1

公开(公告)日：2021-03-17

申请号：KR1020190070756A

申请日：2019-06-14

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 남창주 ,  김창환 ,  이진휘 ,  김동환

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1666 ,  B25J13/08 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1676

Abstract: 본 명세서는 혼잡하고 폐쇄된 환경에서 로봇 매니퓰레이터를 이용한 목표물을 가져오는 최적화된 계획 수립 방법을 개시한다. 본 명세서에 따른 로봇 이동 계획 수립 방법은, (a) 프로세서가 작업 공간을 촬영한 이미지로부터 상기 작업 공간 내에 배치된 물체들의 크기 및 위치를 인식하는 단계; (b) 상기 프로세서가 상기 물체들 중 임의의 두 물체 사이를 충돌없이 이동 가능한 경우, 상기 임의의 두 물체 사이를 엣지로 연결하는 그래프(이하 '경로 그래프')를 구성하는 단계; 및 (c) 상기 프로세서가 경로 그래프에서 목표물을 가져오기까지 장애물의 이동 횟수가 가장 적은 경로를 최단 경로로 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.