公开(公告)号：KR102224105B1

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：KR1020190079106A

申请日：2019-07-02

Applicant: 한국교통대학교산학협력단

Inventor： 박만복

IPC: G01S17/88 ,  G01S19/01

CPC classification number: G01S17/88 ,  G01S19/01

Abstract: 본 발명은 라이다를 이용한 차선 정보 생성 시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따르면 라이다와 정밀지도를 이용하여 차선을 인식하고 자기 차량을 기준으로 하는 상대좌표계 상에서 차선 정보를 생성하고, 이렇게 생성된 차선 방정식을 이용하여 전방의 차선 상태나 굽은 정도를 확인할 수 있다. 이에 따라 자율 주행 차량에서 전방 차선 상태를 예측하고 가감속이나 주행 방향 전환이 안정적으로 이루어질 수 있으며, 기존 카메라를 이용한 방식에서 촬영이 불가능한 상태(빛의 산란 등)에서 차선 인식이 불가능하였던 문제를 보완해 줄 수가 있다.

公开(公告)号：KR102224106B1

公开(公告)日：2021-03-08

申请号：KR1020190152181A

申请日：2019-11-25

Applicant: 한국교통대학교산학협력단

Inventor： 박만복

IPC: B60W40/02 ,  B60R21/0134 ,  B60W30/095 ,  G01S17/93

CPC classification number: B60W40/02 ,  B60R21/0134 ,  B60W30/095 ,  B60W30/14 ,  G01S17/931 ,  B60W2420/42 ,  B60W2554/00 ,  B60Y2300/095 ,  B60Y2300/14

Abstract: 본 발명은 자율 주행 자동차의 객체 검출 시스템에 대한 것으로, 본 발명에 따르면 차량의 주행 경로와 라이다의 스캔데이터를 이용하여 차량의 이동 경로를 예측하고, 예측된 식을 이용하여 새롭게 스캔된 데이터에서 예측된 식 상에 존재하는 점들은 지면데이터라 간주하여 제거함으로써, 지면데이터가 제거된 스캔데이터만 분석하여 객체 검출 정확성을 향상시킬 수 있다.