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公开(公告)号：JP2021189793A
公开(公告)日：2021-12-13
申请号：JP2020094984
申请日：2020-05-29
申请人： ブラザー工業株式会社
发明人： 小林 太樹
IPC分类号： G05B11/36 , G05B11/32 , G05B19/404
摘要： 【課題】周期の短い位置指令を実行した場合も追従性が良好な数値制御装置、及び工作機械を提供する。 【解決手段】数値制御装置の位置制御部6Aは、位置指令を二階微分した二階微分値に第二移動平均フィルタを適用する第二平均フィルタ演算部62B、二階微分値に第二移動平均フィルタを適用した算出結果に、一次遅れフィルタである第二遅れフィルタを適用する第二遅れフィルタ演算部63B、位置指令を三階微分した三階微分値に、第三移動平均フィルタを適用する第三平均フィルタ演算部62C、三階微分値に第三移動平均フィルタを適用した算出結果に、一次遅れフィルタである第三遅れフィルタを適用する第三遅れフィルタ演算部63C、第二遅れフィルタ演算部63B及び第三遅れフィルタ演算部63Cの夫々の算出結果を速度指令に加算するフィードフォワード演算部65を備える。 【選択図】図3
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公开(公告)号：JP2021157429A
公开(公告)日：2021-10-07
申请号：JP2020056399
申请日：2020-03-26
申请人： いすゞ自動車株式会社
发明人： 矢作 修一
摘要： 【課題】迅速に設計した2自由度制御システムの制御の安定性を確保する。 【解決手段】フィードバック制御器20及びフィードフォワード制御器30によって制御対象を制御する2自由度制御システム1の制御器設定方法は、制御対象を擬似した閉ループ系50の伝達特性を、閉ループ系50の制御パラメータを求めるデータ駆動制御に基づいて設定する特性設定ステップと、設定した閉ループ系50の伝達特性の逆特性に基づいて、フィードフォワード制御器30を設定する制御器設定ステップと、制御器設定ステップ後に、データ駆動制御に基づいて閉ループ系50の制御パラメータを逐次調整するパラメータ調整ステップとを有する。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP6934346B2
公开(公告)日：2021-09-15
申请号：JP2017140717
申请日：2017-07-20
发明人： アントン・グンツィンガー , マルティン・ドリガッティ , デイビッド・ベイエラー , フィリップ・シュタデルマン , リヒャルト・フーバー
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公开(公告)号：JP2021131674A
公开(公告)日：2021-09-09
申请号：JP2020026187
申请日：2020-02-19
申请人： アズビル株式会社
发明人： 田中 雅人
IPC分类号： G05B11/32
摘要： 【課題】フィードフォワード量の妥当性を診断することができる制御装置を提供する。 【解決手段】制御装置は、外乱リカバリー応答前後の実操作量差に基づいてステップ外乱の抑制に必要なフィードフォワード量MV_X1の算出のためのパラメータKx1を診断指標として推定するステップ対応推定部4と、推定された値と同じパラメータKx1がフィードフォワード算出部2に設定済みで外乱リカバリー制御時にパラメータKx1に基づいてフィードフォワード量MV_X1が出力されたと仮定したときのフィードフォワード量MV_X1の総量を算出する総量算出部5と、外乱リカバリー制御時の実操作量MV_Fの変化量総量からフィードフォワード量MV_X1の総量を減算した結果に基づいてインパルス外乱の抑制に必要なフィードフォワード量MV_X2の算出のためのパラメータKx2を診断指標として推定するインパルス対応推定部6を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2021105818A
公开(公告)日：2021-07-26
申请号：JP2019236481
申请日：2019-12-26
申请人： いすゞ自動車株式会社
发明人： 矢作 修一
IPC分类号： G05B11/32
摘要： 【課題】2自由度制御システムを迅速かつ精度良く設計することができる制御器設定方法を提供する。 【解決手段】フィードバック制御器20及びフィードフォワード制御器30によって制御対象を制御する2自由度制御システム1の制御器設定方法は、制御対象を擬似した閉ループ系50の伝達特性を、閉ループ系の制御パラメータを求めるデータ駆動制御に基づいて設定するステップと、設定した閉ループ系50の伝達特性の逆特性に基づいて、フィードフォワード制御器30を設定するステップとを有する。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2021081772A
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：JP2019206112
申请日：2019-11-14
申请人： 株式会社日立製作所
发明人： 服部 哲
摘要： 【課題】フィードフォワード制御の制御効果の低減を抑制しつつ、オフセット誤差を低減すること。 【解決手段】FF制御装置611は、制御外乱dACTに補正ゲインを乗算した制御出力を用いて、制御対象プラント600が行う処理のフィードフォワード制御を実施する。オフセット補正装置612は、制御対象プラント600の状態量実績xFBに基づいて、FF制御装置611の補正ゲインを調整する。また、FF制御装置611は、補正ゲインとして、制御外乱dACTが状態量を増加させる正方向に変化している場合には、制御外乱dACTに正方向補正ゲインを乗算し、制御外乱dACTが態量を減少させる負方向に変化している場合には、制御外乱dACTに負方向補正ゲインを乗算する。 【選択図】図15
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公开(公告)号：JP2020167875A
公开(公告)日：2020-10-08
申请号：JP2019068245
申请日：2019-03-29
申请人： 日本電産株式会社 , 日本電産エレシス株式会社
摘要： 【課題】単純な構成のリミッタを用いたモータの駆動制御における振動抑制の効果の低下を防止することができる制御装置を提供する。 【解決手段】モータ制御部4は、モータの角速度を求める速度演算部20と、速度演算部20が求めた角速度からフィードバック値を求めるフィードバック部30と、上位装置3から供給される上位トルク指令値とフィードバック部30が求めたフィードバック値に応じてトルク指令値を求める演算部40と、演算部40が求めたトルク指令値が所定のトルク上限値を超えないように制限するリミッタ50と、リミッタ50により制限されたトルク指令値に応じてモータの駆動電流の制御を行う電流制御部60と、フィードバック部30が求めたフィードバック値と上位トルク指令値に応じて、上位トルク指令値を補正する補正部70と、を備える。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP6760975B2
公开(公告)日：2020-09-23
申请号：JP2017564502
申请日：2016-05-19
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公开(公告)号：JP2020134375A
公开(公告)日：2020-08-31
申请号：JP2019030070
申请日：2019-02-22
申请人： 株式会社日立インダストリアルプロダクツ
摘要： 【課題】繰り返し実験を可能な限り実施することなく、適切な制御パラメータを設定することができる油圧駆動式試験装置を提供する。 【解決手段】油圧シリンダ6と油圧ピストン7とを含む油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータに流入する圧油の流量を調整するサーボバルブ4と、油圧ピストン7の変位を検出する変位検出手段と、油圧シリンダ6の圧油の圧力を検出する圧力検出手段と、サーボバルブ4を介して、油圧アクチュエータに流入する圧油の流量を検出する流量検出手段と、油圧アクチュエータを加振するための目標値を生成する加振目標生成装置1と、目標値に基づいて、サーボバルブ4を駆動するための操作量を演算し、フィードバック制御とフィードフォワード制御とを含むコントローラ2と、を有し、コントローラ2は、フィードフォワード制御の調整パラメータと、油圧アクチュエータの圧油特性と、を紐付けて格納するデータベースを有する。 【選択図】図1
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