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公开(公告)号：KR1020170025945A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：KR1020150123089
申请日：2015-08-31
申请人： 삼성전자주식회사
摘要： 일실시예에따르면, 센서모듈은, 내부에삽입공간을구비하는수용체; 상기삽입공간에위치되는삽입체; 상기수용체의내면및 상기삽입체의외면사이에구비되는적어도하나이상의센서를포함하는제 1 센서집합체; 및상기수용체의다른내면및 상기삽입체의다른외면사이에구비되는적어도하나이상의센서를포함하는제 2 센서집합체를포함할수 있다.
摘要翻译： 本发明提供一种传感器装置，包括：接收体，包括插入空间，插入体设置在插入空间中;第一传感器组件，包括设置在接收体的内表面和插入体的外表面之间的至少一个传感器; 以及第二传感器组件，其包括设置在所述接收体的另一内表面和所述插入体的另一外表面之间的至少一个传感器。
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公开(公告)号：KR101657477B1
公开(公告)日：2016-09-19
申请号：KR1020130072798
申请日：2013-06-25
申请人： 캐논 가부시끼가이샤
发明人： 사토슈우이치
摘要： 외력을검출하는역각센서는, 외장부와, 상기외장부위에설치되도록구성된압압부재와, 상기압압부재에가해진힘을검출하도록구성된센서부와, 회전체와정지체와의접점을통해서전력공급또는신호전달을행하도록구성된슬립링부, 및상기센서부와상기슬립링부를전기적으로접속하는배선이배치된기판을포함한다. 상기센서부, 상기슬립링부및 상기기판이상기외장부의내측에수납되어있고, 상기기판에배치된상기배선에의해상기슬립링부와상기센서부와의사이에서전력공급또는신호전달이행해진다.
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公开(公告)号：KR101500160B1
公开(公告)日：2015-03-06
申请号：KR1020130118818
申请日：2013-10-04
申请人： 주식회사 포스코
摘要： 수중에서 사용하기 적합하도록 로드셀이 물과 접촉하지 않도록 하며 로드셀에 안정적으로 하중이 전달될 수 있도록 하는 수중용 하중 측정장치 및 이를 구비하는 수중 청소 로봇이 개시된다.
개시되는 수중용 하중 측정장치는, 하중을 측정하기 위한 로드셀을 수용하는 베이스 하우징; 상기 베이스 하우징의 일단을 폐쇄하여 상기 로드셀이 물과 접촉하는 것을 차단시키는 밀폐부; 및 상기 밀폐부와 접촉하여 상기 로드셀에 하중을 전달하는 하중전달부;를 포함하여 구성된다.
또한, 개시되는 수중 청소 로봇은 상기 수중용 하중 측정장치를 이용하여 로봇 본체 또는 슬러지 처리부에 작용하는 하중을 측정하여 상기 로봇 본체 또는 슬러지 처리부의 구동을 제어하도록 구성된다.摘要翻译： 公开了一种用于水下使用的负载测量装置和具有使负载传感器不与水接触的清洁机器人，并且稳定地以负载传递以适合使用。 公开了一种水下使用的负荷测量装置，包括：容纳负载传感器以测量负载的基座壳体; 封闭所述壳体的端部并防止所述测力传感器与水接触的密封单元; 负载传递单元与密封单元接触，将负载传递到测力传感器。 此外，公开的水下清洁机器人通过用水下使用的负荷测量装置测量施加到机器人体或污泥处理单元的负荷来控制机器人体或污泥处理单元的操作。
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公开(公告)号：KR1020040076999A
公开(公告)日：2004-09-04
申请号：KR1020030012359
申请日：2003-02-27
申请人： 삼성전자주식회사
IPC分类号： B25J19/02
CPC分类号： B62D57/02 , B62D57/032 , G01L1/22 , G01L5/161 , G01L5/226
摘要： PURPOSE: A module for detecting the reaction force to the ground for a walking robot and a robot foot structure adopting the same are provided to reduce the size and cost of the module, and to safely protect a pressure sensor. CONSTITUTION: A module for detecting the reaction force to the ground for a walking robot is composed of a housing(20) coupled to the lower part of the walking robot, a movable unit(30) movably mounted to the housing, and a pressure sensor(40) installed in the housing and detecting the reaction force to the ground. The housing includes a sensor holder(21) having a groove(23) to which the pressure sensor is mounted, and a cover member(27) coupled to the groove.
摘要翻译： 目的：提供一种用于检测行走机器人对地面的反作用力的模块和采用该步进机器人的机器人脚结构，以减小模块的尺寸和成本，并安全地保护压力传感器。 构成：用于检测用于步行机器人的对地面的反作用力的模块由联接到步行机器人的下部的壳体（20），可移动地安装到壳体的可移动单元（30）和压力传感器 （40）安装在外壳中并检测对地面的反作用力。 壳体包括具有安装有压力传感器的槽（23）的传感器保持器（21）和联接到槽的盖构件（27）。
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公开(公告)号：KR1020160147035A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：KR1020167033568
申请日：2015-06-01
申请人： 쿠카 로보테르 게엠베하
CPC分类号： G01L3/108 , B25J13/085 , G01L5/16 , G01L5/22 , G01L5/226 , G05B2219/39529
摘要： 본발명은, 특히관절식암 로봇의관절에서또는관절안에서발생하는토크를검출하기위한, 토크센서 (10) 에관한것이다. 상기센서는토크의작용하에변형되도록설계된다수의측정스파이크들 (1, 2, 3, 4); 및다수의스트레인게이지들 (DR, DR, DR, DR, DR, DR, DR, DR) 을구비하고, 이때각각 2개의스트레인게이지들은상기다수의측정스파이크들 (1, 2, 3, 4) 의 2개의마주보고있는측들에배치된다. 이때, 다수의스트레인게이지들은각각적어도 2개의브리지회로들중 하나안에서상호접속된다.
摘要翻译： 本发明涉及一种扭矩传感器（10），特别是用于检测在关节臂机器人的接头上或其中的转矩。 传感器包括多个测量尖钉（1,2,3,4），其被设计成在扭矩的作用下变形，以及多个应变仪（DR11，DR12，DR21，DR22，DR31，DR32，DR41，DR42 ），其中两个相应的应变计布置在多个测量尖钉（1,2,3,4）的两个相对侧上。 此外，多个应变计各自连接在至少两个桥接电路中的一个中。
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公开(公告)号：KR1020130048321A
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：KR1020110113101
申请日：2011-11-02
申请人： 현대자동차주식회사
摘要： PURPOSE: A six axial power-torque sensor using an optical member is provided to calculate power and torque by measuring the deformation of elastic beams with the optical member comprised of a light emitting unit and a light receiving unit or an image sensor and specific patterns, thereby improving the accuracy of measuring the power and the torque. CONSTITUTION: A six axial power-torque sensor using an optical member(50) comprises a tool connecting body(10) connected to a terminal unit, a robot connecting body(20) connected to a robot, and a plurality of elastic beams(30) connected between the tool connecting body and the robot connecting body. A cover(40) covering the elastic beams is mounted in the outer periphery of the robot connecting body to be integrated. The optical members sensing changes in positions of the elastic beams are mounted in the cover and the elastic beams.
摘要翻译： 目的：提供使用光学构件的六轴向动力转矩传感器，通过测量由发光单元和光接收单元或图像传感器构成的光学构件或特定图案的弹性梁的变形来计算功率和扭矩， 从而提高了功率和转矩的测量精度。 构成：使用光学构件（50）的六轴向动力转矩传感器包括连接到终端单元的工具连接体（10），连接到机器人的机器人连接体（20）和多个弹性梁（30 ）连接在工具连接体和机器人连接体之间。 覆盖弹性梁的盖（40）安装在机器人连接体的外周边以便一体化。 感测弹性梁的位置变化的光学构件安装在盖和弹性梁中。
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公开(公告)号：KR1020120113310A
公开(公告)日：2012-10-15
申请号：KR1020110030942
申请日：2011-04-05
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
摘要： PURPOSE: A device for measuring torque using an optical sensor is provided to minimize electromagnetic interferences or a temperature environment according to measuring torque by using a photo interrupter, thereby obtaining the torque more accurately. CONSTITUTION: A device for measuring torque using an optical sensor comprises an inner body(140), an outer body(120), one or more beams(160), and an optical sensor unit(180). The inner body is joined to a shaft supposed to measure torque and the outer body covers the inner body. The beams are arranged in between the inner and outer bodies, thereby connecting the inner and outer bodies. The optical sensor unit is installed in between the inner and outer bodies. The optical sensor unit measures the relative rotational deformation of the inner body with respect to the outer body generated by the torque added on the shaft.
摘要翻译： 目的：提供一种使用光学传感器测量扭矩的装置，通过使用光电断路器根据测量转矩来最小化电磁干扰或温度环境，从而更准确地获得转矩。 构成：使用光学传感器测量扭矩的装置包括内体（140），外体（120），一个或多个束（160）和光学传感器单元（180）。 内体与要测量扭矩的轴连接，外体覆盖内体。 梁被布置在内体和外体之间，从而连接内体和外体。 光学传感器单元安装在内部和外部主体之间。 光学传感器单元测量内部体相对于通过加在轴上的转矩产生的外部体的相对旋转变形。
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公开(公告)号：KR1020120042740A
公开(公告)日：2012-05-03
申请号：KR1020117027721
申请日：2010-05-14
申请人： 고쿠리쓰다이가쿠호진 덴키쓰신다이가쿠
发明人： 시모조,마꼬또 , 데시가와라,세이이찌
摘要： 간이한 구성의 초기 슬립 검출 수단을 제안한다. 감압 도전 시트(3A)를 개재하여 접촉 부재(5)가 접촉 받이 부재(2)에 접촉하였을 때, 감압 도전 시트(3A)로부터 송출되는 검출 신호(S1)를 받아 감압 도전 시트(3A)의 저항값의 변화에 기초하여, 접촉 부재(5)의 슬립 변위 발생 직전에 발생한 고주파 파형 성분(VpX)이 소정의 임계값을 초과하였을 때 슬립 변위 발생 직전에 초기 슬립이 발생한 것을 확인하도록 한 것에 의해, 슬립 검출 부분의 구성이 한층더 소형ㆍ경량ㆍ박형의 슬립 검출 장치를 실현할 수 있다.
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公开(公告)号：KR100499143B1
公开(公告)日：2005-07-04
申请号：KR1020030012359
申请日：2003-02-27
申请人： 삼성전자주식회사
IPC分类号： B25J19/02
CPC分类号： B62D57/02 , B62D57/032 , G01L1/22 , G01L5/161 , G01L5/226
摘要： 필름형 감압 센서를 이용하여 지면 반력을 측정할 수 있도록 된 보행 로봇의 지면 반력 측정 모듈 및 이를 장착한 로봇 발 구조물이 개시되어 있다.
이 개시된 지면 반력 측정모듈은, 보행 로봇의 지면과 마주하는 소정 부분에 결합 설치되는 하우징과; 보행 로봇의 지면에 대한 가압력 유무에 따라, 하우징에 대해 움직임 가능하게 설치된 가동수단과; 하우징 내에 설치되는 것으로, 가동수단을 통해 전달된 가압력의 유무로부터 지면의 반력을 감지하는 감압센서;를 포함하는 것을 특징으로 하다.
또한, 개시된 로봇 발 구조물은 로봇 발과; 로봇 발에 설치되는 것으로 상기한 구조를 가지는 복수의 지면 반력 측정모듈;을 포함하며, 지면 반력 중심을 측정할 수 있도록 된 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101685800B1
公开(公告)日：2016-12-13
申请号：KR1020150050702
申请日：2015-04-10
申请人： 성균관대학교산학협력단
摘要： 본발명은다축힘을측정할수 있는다축힘 센서및 이를이용한다축힘을감지할수 있는집게를개시한다. 본발명에따른다축힘 센서는제1 부재및 상기제1 부재의일측에돌출되게형성된제1 돌출모듈을포함하여구성된제1 동작부, 상기제1 부재의일단에형성되는탄성체인탄성부, 상기탄성부를사이에두고일단이상기제1 부재의일단과마주보도록형성된제2 부재및 상기제1 돌출모듈과마주보도록상기제2 부재의일측에돌출되게형성된제2 돌출모듈을포함하여구성된제2 동작부및 상기제1 돌출모듈에형성된전극부를포함하여이루어지며, 상기전극부는전원을인가받으면상기제2 동작부와함께정전용량을형성하며, 상기제2 동작부와의상대적인위치변화에따라달라지는상기정전용량의값을이용하여상기제1 동작부또는상기제2 동작부에가해지는다축힘 값을구함으로써, 단순한구조로정밀한힘 측정을할 수있는힘 센서를제공한다.
摘要翻译： 公开了一种能够测量多轴力的多轴力传感器和用于感测使用其的多轴力的抓紧器。 多轴力传感器包括：第一操作部，其包括第一构件和从第一构件的一侧突出地形成的第一突出模块; 弹性部，其形成在所述第一部件的一端; 第二操作部，其包括形成有第一部件的一端的第二部件和弹性部分之间的第二部件，以及从第二部件的一侧朝向第一突出模块形成的第二突起模块; 以及形成在所述第一突起模块中的电极部。 由此，提供了能够通过简单结构精确地测量力的力传感器。
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