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公开(公告)号：KR102383027B1
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：KR1020170174333
申请日：2017-12-18
IPC分类号： B62D9/00 , B60K17/356 , B62D11/04
摘要： 본발명은조향모터와조향모터를둘러싸도록배치된복수의구동유닛에의해전방향으로구동가능한장치에관한것이다. 본발명의실시예에따른전방향으로구동하는전방향구동장치는, 전방향으로조향가능한조향모터; 바퀴, 바퀴에구동력을제공하는구동모터, 및상기바퀴가회전가능하도록지지하는구동프레임을포함하는복수의구동유닛; 상기조향모터와상기복수의구동유닛이장착되는하우징을포함하되, 상기복수의구동유닛은상기조향모터를기준으로방사형을이루고, 상기복수의구동유닛중 적어도한 쌍의구동유닛은상기조향모터를중심으로반대방향에위치하며, 상기조향모터와동력전달수단에의해연결되어상기조향모터회전시상기적어도한 쌍의구동유닛의진행방향이함께조절된다.
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公开(公告)号：KR1020140025237A
公开(公告)日：2014-03-04
申请号：KR1020120091931
申请日：2012-08-22
申请人： 국방과학연구소
摘要： According to an embodiment of the present invention, a steering control method for a vehicle having independent steering devices for each wheel enables the effective and stable driving of a military vehicle and the effective and stable movement of a wheeled robot. To achieve this, the present invention includes a step of selecting one of steering modes; a step of operating a first wheel group based on the selected steering mode; and a step of operating a second wheel group after a certain period of time since the operation of the first wheel group. [Reference numerals] (AA) Driving command T1; (BB) Driving command T2
摘要翻译： 根据本发明的实施例，用于具有用于每个车轮的独立转向装置的车辆的转向控制方法使得能够有效且稳定地驾驶军用车辆以及轮式机器人的有效且稳定的运动。 为了实现这一点，本发明包括选择一种转向模式的步骤; 基于所选择的转向模式操作第一车轮组的步骤; 以及从第一轮组的操作起经过一段时间后操作第二轮组的步骤。 （标号）（AA）驾驶指令T1; （BB）驾驶指令T2
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公开(公告)号：KR1020130142410A
公开(公告)日：2013-12-30
申请号：KR1020120065612
申请日：2012-06-19
申请人： 한화지상방산 주식회사
发明人： 채희서
CPC分类号： Y02T10/7275 , B62D11/04 , B60L15/20
摘要： Disclosed are a vehicle controlling method and a vehicle adopting the same. The method according to an embodiment of the present invention controls the operations of steering devices while differently setting the steering start points of wheels according to a steering mode in the vehicle controlling method capable of controlling the steering devices by electrical control signals according to the steering operation of a user, wherein an individual steering device is included at each wheel. [Reference numerals] (12) Control unit;(AA) Driving command T1;(BB) Time gap existing;(CC) Driving command T2
摘要翻译： 公开了车辆控制方法和采用该方法的车辆。 根据本发明的实施例的方法控制转向装置的操作，同时根据转向操作能够通过电控信号控制转向装置的车辆控制方法根据转向模式不同地设定车轮的转向起点 其中在每个车轮处包括单独的转向装置。 （附图标记）（12）控制单元;（AA）驾驶指令T1;（BB）存在时间间隙;（CC）驾驶指令T2
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公开(公告)号：KR101297073B1
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：KR1020120062587
申请日：2012-06-12
申请人： 한국철도기술연구원
摘要： PURPOSE: A vehicle for personal rapid transit systems is provided to simplify a process for entering a platform from a track, to improve efficiency of parking, and to increase spatial availability of the platform. CONSTITUTION: A vehicle (C) for a personal rapid transit system (PRT) comprises a cabin, a body (6), and a steering member (9). The body is arranged in a lower part of the cabin and includes a front wheel (4) and a rear wheel (5) which can be independently driven by receiving the power. The steering member is equipped on axles of the front wheel and the rear wheel and performs the biaxial steering. [Reference numerals] (10) Hydraulic controller; (7) Transmission; (8) Power source
摘要翻译： 目的：提供个人快速运输系统的车辆，以简化从赛道进入平台的过程，提高停车效率，并提高平台的空间可用性。 构成：用于个人快速运输系统（PRT）的车辆（C）包括舱室，主体（6）和转向构件（9）。 车身布置在车厢的下部，并且包括前轮（4）和后轮（5），后轮（5）可以通过接收动力而被独立地驱动。 转向部件配备在前轮和后轮的轴上，并进行双轴转向。 （附图标记）（10）液压控制器; （7）传输; （8）电源
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公开(公告)号：KR1020080054749A
公开(公告)日：2008-06-19
申请号：KR1020060127266
申请日：2006-12-13
申请人： 이영진
发明人： 이영진
摘要： A driving algorithm of a slide steering method is provided to steer a robot or a vehicle in limited room and in a factory and to improve cornering performance of the vehicle or the robot. A driving algorithm of a slide steering method comprises a SSMR modeling, a linearization of a nonlinear model, a course follow-up control of the SSMR, and a course reproducing. The base of the SSSMR modeling is a kinematics of a robot. The base of the linearization of a nonlinear model is an assumed kinematic constraint condition and linearization of a nonlinear kinematic equation using a feedback. The base of the course follow-up control of the SSMR is disturbance characteristic analyze, a controller, and a motor saturation features.
摘要翻译： 提供了一种滑动转向方法的驾驶算法，用于在有限的空间和工厂中引导机器人或车辆，并提高车辆或机器人的转弯性能。 滑动导航方法的驱动算法包括SSMR建模，非线性模型的线性化，SSMR的课程跟踪控制以及课程重放。 SSSMR建模的基础是机器人的运动学。 非线性模型的线性化的基础是假设运动约束条件和使用反馈的非线性运动学方程的线性化。 SSMR课程跟踪控制的基础是干扰特性分析，控制器和电机饱和特性。
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公开(公告)号：KR100340120B1
公开(公告)日：2002-06-10
申请号：KR1019990062781
申请日：1999-12-27
申请人： 두산인프라코어 주식회사
IPC分类号： B60K17/00 , F16H57/035 , B62D11/04
摘要： 본발명은스키드스티어로더의동력전달장치에관한것이다. 본발명의동력전달장치는전후방양쪽에제1 및제2 작업구멍(54a, 54b)이형성되고가운데부분에는제3 작업구멍(54c)이형성되는좌우한쌍의케이스(52)와, 제3 작업구멍(54c)과대응되는위치의케이스(52)에고정설치되며케이스(52)의내부를향하여돌출되는출력축(62)을갖는액츄에이터(60)와, 출력축(62)상에고정설치되는제1 및제2 구동스프로킷(64a, 66a)과, 제1 및제2 작업구멍(54a, 54b)과대응되는위치의케이스(52)에케이스(52)의내부를관통하여장착되고그 한쪽끝단에제1 및제2 종동스프로킷(64c, 66c)이장착되는제1 및제2 차축(68, 70)과, 제1 및제2 구동스프로킷(64a, 66a)으로부터제1 및제2 종동스프로킷(64c, 66c)에동력을전달하는제1 및제2 체인전동기구(64, 66)로구성된다. 본발명에의하면, 액츄에이터의동력이제1 및제2 체인전동기구에의해제1 및제2 차축에전달되므로, 동력전달체계가단순화되고, 동력의손실을최소화할수 있다. 또한, 제1 및제2 체인이케이스내에 2줄로배치되어케이스의폭을크게줄일수 있으며, 케이스의구조가간단하여용이하게제작할수 있다. 그리고, 동력전달장치의전체구조가간단하고, 부품수가감소되므로조립성및 정비성이좋아지는효과가있다.
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公开(公告)号：KR20180071680A
公开(公告)日：2018-06-28
申请号：KR20160174579
申请日：2016-12-20
发明人： PARK GI HYOUNG , LEE SANG HOON , OH CHANG EUN
摘要： 본발명은구동용바퀴의개별적인구동과함께상기구동용바퀴와조향용바퀴에대한새로운배치타입을적용하여선회반경은 3륜식지게차와동일하면서물건의운반, 하역, 적재용량은 4륜식지게차의용량을허용할수 있도록한 것으로, 하부프레임의저면중앙에구비되는구동륜어셈블리; 상기구동륜어셈블리는하부프레임의중앙양편에배치되는좌측및 우측구동용바퀴와, 상기좌측및 우측구동용바퀴에각각개별적으로연결되는좌측및 우측구동용모터를구비하고있는구동차축으로이루어지고, 상기구동차축에결합되어조향각의변화를감지하는각도감지센서및 상기각도감지센서에회전가능하게결합되는조향축과; 상기구동륜어셈블리를중심으로하부프레임의전, 후방저면에개별적으로구비되는프론트및 리어조향용바퀴어셈블리;를포함하여구성되는전동지게차가제시된다.
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公开(公告)号：KR101864712B1
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：KR1020160163090
申请日：2016-12-01
申请人： 한국생산기술연구원
CPC分类号： Y02A40/252 , B62D63/02 , A01G9/143 , B62D11/04 , G05D1/0259
摘要： 본발명은휠-레일겸용타입의시설원예용다기능플랫폼무인반송장치에관한것으로, 보다상세하게는시설원예및 토경재배에서사용이가능하고, 평지와레일위에서이동이가능하며, 기능유닛의교체가용이한휠-레일겸용타입의시설원예용다기능플랫폼무인반송장치에관한것이다. 본발명의구성은농업용무인반송장치에있어서, 상기무인반송장치의외형을형성하는본체유닛; 상기본체유닛의하부의중앙에마련되는바퀴유닛; 상기본체유닛의하부에마련되는레일휠유닛; 상기본체유닛에마련되어상기바퀴유닛에동력을제공하며, 제1 바퀴구동부및 제2 바퀴구동부를갖는바퀴구동유닛; 상기본체유닛에마련되어상기레일휠유닛에동력을제공하는레일휠구동유닛; 및상기본체유닛에설치되며, 이동경로를추적할수 있도록마련되는제어유닛을포함하며, 레일상을이동할때에는상기레일휠유닛에의해이동되고, 상기레일이없는길을이동할때에는상기바퀴유닛에의해이동되는것을특징으로하는휠-레일겸용타입의시설원예용다기능플랫폼무인반송장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101432535B1
公开(公告)日：2014-08-25
申请号：KR1020120091931
申请日：2012-08-22
申请人： 국방과학연구소
摘要： 본 발명의 일 실시예에 따르는 차륜별 독립 조향장치를 구비하는 차량의 조향 제어 방법은, 복수의 조향모드 중 어느 하나가 선택되는 단계와, 상기 어느 하나에 근거하여, 제1 차륜그룹을 구동시키는 단계 및 상기 제1 차륜그룹 구동으로부터 일정 시간 경과 후 제2 차륜그룹을 구동시키는 단계를 포함함으로써, 군용 차량의 효율적이고 안정한 주행이나 차륜형 로봇의 효율적이고 안정한 이동에 크게 기여할 수 있다.
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