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公开(公告)号：KR102431382B1
公开(公告)日：2022-08-11
申请号：KR1020200056590
申请日：2020-05-12
摘要： 본발명은적재제어장치및 적재제어방법에관한것이다. 구체적으로, 본발명의일 실시예에따른적재제어장치는제1 이미지센서로부터출력된제1 이미지및 제1 데이터에기초하여적재대상물체의투영이미지및 제1 높이값을획득하는물체정보획득부, 제2 이미지센서로부터출력된제2 데이터에기초하여제2 이미지센서가센싱하는공간에대한제2 높이값들을획득하고, 제2 높이값들에기초하여제2 이미지센서로부터출력된제2 이미지에대한가중치맵을설정하는가중치맵 설정부, 로봇암과적재대상물체가서로접촉되는지점에관한접촉점정보, 제1 높이값, 투영이미지, 및가중치맵에기초하여적재대상물체의적재위치를결정하는적재위치결정부, 및적재위치가결정되면, 로봇암이적재대상물체를적재위치에적재하도록로봇암을제어하는제어부를포함한다.
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公开(公告)号：KR102408815B1
公开(公告)日：2022-06-15
申请号：KR1020200116903
申请日：2020-09-11
IPC分类号： B65G60/00 , B65G61/00 , B65G47/90 , B65G47/26 , B65G47/252
摘要： 본발명은, 복수의덮개목재로구성된목상자를통해좌우면과전후면이포장된판유리를안착상태로지지하는판유리지지부, 판유리지지부에배치된판유리에서덮개목재를분리하는목상자분리부, 목상자분리부에서분리된덮개목재를목상자분리부로부터전달받아일정한위치에정렬상태로배치하는목상자정렬부, 목상자정렬부에서정렬된덮개목재를목상자정렬부로부터전달받아적재하는목상자적재부, 목상자적재부에적재된덮개목재를이동시키는목상자이동부를포함하는목상자해체자동화장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR102408914B1
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：KR1020200065248
申请日：2020-05-29
摘要： 로봇시스템을작동시키기위한방법은소스센서데이터에기초하여이산화된물체모델을결정하는단계; 상기이산화된물체모델과패킹계획또는마스터데이터를비교하는단계; 목적지센서데이터에기초하여이산화된플랫폼모델을결정하는단계; 목적지센서데이터에기초하여높이측정값을결정하는단계; 이산화된플랫폼모델및/또는높이측정값과예상된플랫폼모델및/또는예상된높이측정값을비교하는단계; 및 (i) (a) 이산화된물체모델과 (b) 패킹계획또는마스터데이터간의하나이상의차이를식별하여적어도하나의소스매칭오류를결정하거나또는 (ii) (a) 이산화된플랫폼모델또는높이측정값과 (b) 예상된플랫폼모델또는예상된높이측정값간의하나이상의차이를식별하여적어도하나의목적지매칭오류를결정함으로써하나이상의오류를결정하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020220068971A
公开(公告)日：2022-05-26
申请号：KR1020220059391
申请日：2022-05-16
摘要： 적층시퀀스에따라패키지를목적지에배열하기위한로봇시스템이제공된다. 로봇시스템은패키지가목적지에서의배치를위한시퀀스에서그 다음에있을때까지비순서적으로도착하는패키지를임시로저장하기위한저장영역을사용한다. 로봇시스템은들어오는패키지를처리하고, 들어오는패키지가목적지에서의배치를위한시퀀스에서그 다음에있는지를결정하고, 만약그러하다면, 패키지를목적지에배치한다. 반면에, 패키지가목적지에서의배치를위한시퀀스에서그 다음에없다면, 로봇시스템은패키지를저장영역에저장한다. 저장영역내 패키지는패키지가목적지에서의배치를위한시퀀스에서그 다음에있을때 목적지로이송된다. 비순서적인패키지를저장하기위한임시의저장소를사용함으로써, 로봇시스템은패키지를적층시퀀스로수용하기위한필요성을제거하고, 이는또한시퀀싱기계의필요성을제거한다.
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公开(公告)号：KR1020210148962A
公开(公告)日：2021-12-08
申请号：KR1020210150469
申请日：2021-11-04
摘要： 로봇시스템을작동시키기위한방법은입수가능한패키지를플랫폼상에배치하기위한패키지집단을결정하는단계; 입수가능한패키지및 플랫폼을나타내는이산화된모델에기초하여 2차원(2D) 배치계획을생성하는단계; 2D 배치계획에기초하여 3차원(3D) 적층계획을생성하는단계; 및입수가능한패키지를플랫폼상에배치하기위한 3D 적층계획을구현하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020210148033A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：KR1020210163408
申请日：2021-11-24
摘要： 특정한배열로목적지에서패키지를배열하기위한로봇시스템이제공된다. 로봇시스템은들어오는패키지를처리하고, 패키지를임시의저장영역에저장하고, 시뮬레이션된적층계획을생성하거나업데이트하도록시뮬레이션기능을실행시키고, 팔레트화트리거의발생을결정하고, 팔레트화트리거의발생을결정할때 시뮬레이션된적층계획에따라패키지를팔레트상에배치한다. 팔레트화트리거는시한트리거, 균일한층 트리거, 저장용량트리거, 또는배치개시명령의수신중 하나일수 있다.
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公开(公告)号：KR102332603B1
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：KR1020200065211
申请日：2020-05-29
摘要： 특정한배열로목적지에서패키지를배열하기위한로봇시스템이제공된다. 로봇시스템은들어오는패키지를처리하고, 패키지를임시의저장영역에저장하고, 시뮬레이션된적층계획을생성하거나업데이트하도록시뮬레이션기능을실행시키고, 팔레트화트리거의발생을결정하고, 팔레트화트리거의발생을결정할때 시뮬레이션된적층계획에따라패키지를팔레트상에배치한다. 팔레트화트리거는시한트리거, 균일한층 트리거, 저장용량트리거, 또는배치개시명령의수신중 하나일수 있다.
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公开(公告)号：KR102298612B1
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：KR1020207037172
申请日：2014-03-13
IPC分类号： B25J15/00 , B65G47/90 , B65G61/00 , H01L21/67 , H01L21/687 , B07C5/00 , G01N35/04 , H01L21/677
摘要： 트레이엔진이, 수직구동칼럼, 수직구동칼럼을회전시키기위한회전기구, 및수직구동칼럼에부착되는말단작용체를포함한다. 말단작용체는수직구동칼럼에부착되는말단작용체기부를포함한다. 말단작용체는, 존재할때, 트레이를지지하기위해말단작용체기부에부착되는슬라이드를더 포함한다. 슬라이드는, 트레이가말단작용체기부의길이를따라활주하는것을가능하게한다. 트레이엔진은, 존재할때, 트레이를길이를따라선형으로활주시키는것 및상기슬라이드로또는상기슬라이드로부터상기트레이를로딩또는언로딩하는것을가능하게하도록, 상기말단작용체기부의길이를따르는이동을위해상기말단작용체기부에부착되는구동기구를포함을포함한다.
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公开(公告)号：KR102287222B1
公开(公告)日：2021-08-05
申请号：KR1020197023906
申请日：2018-01-15
摘要： 다이어프램을공급하기위한시스템및 방법이개시된다. 다이어프램을공급하기위한시스템은: 다이어프램을다이어프램들(10)의적어도하나의스택으로부터분리하도록적응되는다이어프램분리디바이스(100); 분리된다이어프램및 그의포지션을식별하기위한제1 시각디바이스(200); 제1 시각디바이스의비전가이드하에서분리된다이어프램을픽업하도록적응되는로봇(300); 및로봇에의해픽업된다이어프램이단일다이어프램(10)인지여부를체크하기위한제2 시각디바이스(400)를포함한다. 다이어프램분리디바이스는다이어프램들의스택의상부상에서스위핑하는것에의해다이어프램을다이어프램들의스택으로부터분리하여, 다이어프램들의스택을분리하는효율을개선시키고, 분리된단일다이어프램의품질을보장할수 있다.
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公开(公告)号：KR102251571B1
公开(公告)日：2021-05-13
申请号：KR1020210001193
申请日：2021-01-06
申请人： (주)플레토로보틱스
发明人： 박노섭
摘要： 본발명은음료용기공급장치에관한것으로, 보다상세하게는주문한음료를자동으로제조하고이를주문자에게제공하는기능을갖는핸들링로봇이파지할수 있도록컵이나컵뚜껑등의음료용기를자동으로공급하는음료용기공급장치에관한것이다. 본발명에따른음료용기공급장치는내부에다수의음료용기가적층되어수용되는음료용기수용부(100); 상기음료용기수용부(100)의상부에배치되어상기음료용기수용부(100)에수용된음료용기들중에서상부에위치한복수의음료용기둘레를감싸는홀더부(200); 상기홀더부(200)의일측에구비되어최상부에위치한음료용기의분리를감지하는감지부(300); 상기감지부(300)의신호에따라믐료용기수용부(100) 내에수용된음료용기를소정높이로상승시키는승강부(400); 및상기홀더부(200)의내측에개재되어최상부에위치한음료용기가낱개로배출되도록안내하는동시에하부에위치한다른음료용기의배출을차단하는마찰패드(500);를포함하는것을특징으로한다.
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