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1.发明专利復健暨訓練裝置及其控制方法 REHABILITATING AND TRAINING DEVICE AND CONTROLLING METHOD THEREOF 有权复健暨训练设备及其控制方法 REHABILITATING AND TRAINING DEVICE AND CONTROLLING METHOD THEREOF
公开(公告)号：TWI354550B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：TW097117291
申请日：2008-05-09
申请人： 國立臺灣大學
IPC分类号： A61H
CPC分类号： A61H1/0274 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2203/0431
摘要： 本發明係為一種復健暨訓練裝置及其控制方法，藉由一多軸機械手臂平臺之設計，搭配高精密度的控制系統，引入物理治療師的經驗法則，去模擬徒手治療的方式。透過接收處理感測資訊，分別以主動模式、被動模式與輔助模式以牽引使用者進行持續性的復健動作，或依據使用者肌力之大小，給予適當的助力或阻力，協助完成復健。醫師與物理治療師也可藉由平台上的人性化操作介面提供之復健數據，進行客觀的評估，調整使用者療程的時間。
简体摘要： 本发明系为一种复健暨训练设备及其控制方法，借由一多轴机械手臂平台之设计，搭配高精密度的控制系统，引入物理治疗师的经验法则，去仿真徒手治疗的方式。透过接收处理传感信息，分别以主动模式、被动模式与辅助模式以牵引用户进行持续性的复健动作，或依据用户肌力之大小，给予适当的助力或阻力，协助完成复健。医师与物理治疗师也可借由平台上的人性化操作界面提供之复健数据，进行客观的评估，调整用户疗程的时间。
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公开(公告)号：TWI566809B
公开(公告)日：2017-01-21
申请号：TW100136588
申请日：2011-10-07
申请人： 沙 莎琳N , SHAH, SHALIN N.
发明人： 沙 莎琳N , SHAH, SHALIN N.
IPC分类号： A63B23/12
CPC分类号： A63B21/072 , A61H1/0274 , A63B15/00 , A63B15/005 , A63B21/00065 , A63B21/00069 , A63B21/00072 , A63B21/00178 , A63B21/00196 , A63B21/0023 , A63B21/0058 , A63B21/0624 , A63B21/4035 , A63B23/12 , A63B23/1281 , A63B23/14 , A63B23/16 , A63B24/0087 , A63B60/04 , A63B69/3623 , A63B69/3676 , A63B69/38 , A63B71/0622 , A63B2024/0096 , A63B2060/0085 , A63B2071/063 , A63B2071/0694 , A63B2210/50 , A63B2220/10 , A63B2220/40 , A63B2225/09 , G05G1/10
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公开(公告)号：TW201803541A
公开(公告)日：2018-02-01
申请号：TW106118021
申请日：2017-06-01
发明人： 中田雄一 , NAKATA, YUICHI , 長光知己 , NAGAMITSU, TOMOKI
CPC分类号： A61H1/003 , A61H1/006 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H7/007 , A61H15/0078 , A61H99/00 , A61H2001/0203 , A61H2015/0028 , A61H2015/0042 , A61H2201/0149 , A61H2201/018 , A61H2201/1215 , A61H2201/1409 , A61H2201/1623 , A61H2201/164 , A61H2201/1669 , A61H2201/5056 , A61H2201/5061 , A61H2201/5071 , A61H2201/5079 , A61H2205/081 , A61H2205/10
摘要： 本發明之目的在於提供一種可不限體型地進行良好之揉捏按摩之按摩機，且提供一種進行宛如由按摩師實施般之類似於人手之按摩之按摩機。 本發明之按摩單元具有：施療頭83；臂84，其支承施療頭83；驅動軸92，其支承臂84並且使施療頭83相對於被施療部接近或背離；可動部97，其設為於施療頭83以既定程度以上之力接觸於被施療部時可向自被施療部背離之方向動作；及施力手段100，其對施療頭83向上述接近方向施力。臂84具有：第1臂95，其支承於驅動軸92；第2臂96，其透過可動部97而支承於第1臂95；及作為可動部97之旋動軸A3，其將第2臂96可旋動地連結於第1臂95。施力手段100係向使施療頭83接近於被施療部之方向對第2臂96之旋動施力。
简体摘要： 本发明之目的在于提供一种可不限体型地进行良好之揉捏按摩之按摩机，且提供一种进行宛如由按摩师实施般之类似于人手之按摩之按摩机。 本发明之按摩单元具有：施疗头83；臂84，其支承施疗头83；驱动轴92，其支承臂84并且使施疗头83相对于被施疗部接近或背离；可动部97，其设为于施疗头83以既定程度以上之力接触于被施疗部时可向自被施疗部背离之方向动作；及施力手段100，其对施疗头83向上述接近方向施力。臂84具有：第1臂95，其支承于驱动轴92；第2臂96，其透过可动部97而支承于第1臂95；及作为可动部97之旋动轴A3，其将第2臂96可旋动地链接于第1臂95。施力手段100系向使施疗头83接近于被施疗部之方向对第2臂96之旋动施力。
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公开(公告)号：TW201722503A
公开(公告)日：2017-07-01
申请号：TW104143727
申请日：2015-12-25
发明人： 莊濱鴻 , CHUANG, PIN HUNG , 莊宜達 , CHUANG, YI TA , 邱毓賢 , CHIU, YU HSIEN
CPC分类号： A63B21/00178 , A61H1/0229 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H1/0292 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/1633 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/1676 , A61H2203/0406 , A61H2203/0431 , A63B21/068 , A63B21/4033 , A63B21/4034 , A63B21/4035 , A63B21/4039 , A63B21/4049 , A63B23/0205 , A63B23/0233 , A63B23/04 , A63B23/12 , A63B24/0087 , A63B2023/003 , A63B2023/006 , A63B2071/0063 , A63B2208/0204 , A63B2208/0233 , A63B2225/09 , A63B2225/093 , F16B7/1472
摘要： 本發明提出一種主被動混合運動訓練設備，其包含扭擺裝置、支撐裝置以及前支撐裝置。扭擺裝置具有可扭擺的座墊，可供使用者坐於其上。支撐裝置包含伸縮架以及供使用者握持之頂架，其中頂架係設置於伸縮架上，並根據伸縮架伸縮之程度位於不同高度。前支撐裝置包含前伸縮架以及供使用者前彎握持之前握持件，其中前握持件係設置於前伸縮架上，並根據前伸縮架伸縮之程度位於不同水平距離及垂直高度。頂架之高度以及前握持件之距離與高度可根據使用者之身材、需求來進行調整，可讓使用者進行有效率的肌力訓練，亦可讓身體達到放鬆狀態。
简体摘要： 本发明提出一种主被动混合运动训练设备，其包含扭摆设备、支撑设备以及前支撑设备。扭摆设备具有可扭摆的座垫，可供用户坐于其上。支撑设备包含伸缩架以及供用户握持之顶架，其中顶架系设置于伸缩架上，并根据伸缩架伸缩之程度位于不同高度。前支撑设备包含前伸缩架以及供用户前弯握持之前握持件，其中前握持件系设置于前伸缩架上，并根据前伸缩架伸缩之程度位于不同水平距离及垂直高度。顶架之高度以及前握持件之距离与高度可根据用户之身材、需求来进行调整，可让用户进行有效率的肌力训练，亦可让身体达到放松状态。
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公开(公告)号：TW201526947A
公开(公告)日：2015-07-16
申请号：TW103139526
申请日：2014-11-14
发明人： 大島修 , OSHIMA, OSAMU , 大松弘明 , OHMATSU, HIROAKI , 前田明寬 , MAEDA, AKIHIRO , 藤田芙美 , FUJITA, FUMI , 武田純 , TAKEDA, JUN
CPC分类号： A61H1/0237 , A61B5/1122 , A61B5/1124 , A61B2505/09 , A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2201/1215 , A61H2201/1659 , A61H2201/5035 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5046 , A61H2201/5048 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084 , A63B21/00072 , A63B21/00178 , A63B21/0058 , A63B21/4017 , A63B21/4033 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03508 , A63B23/0355 , A63B23/1281 , A63B24/0006 , A63B24/0062 , A63B24/0087 , A63B71/0622 , A63B2024/0071 , A63B2024/0093 , A63B2208/0247 , A63B2220/13 , A63B2220/20 , A63B2220/30 , A63B2220/31 , A63B2220/34 , A63B2220/40 , A63B2220/51 , A63B2230/436 , G06F19/00 , G06F19/3481
摘要： 本發明之課題，在於準確地評估追隨狀態，並根據追隨狀態以能夠繼續進行肢體之訓練之方式控制操作桿3。 訓練裝置100具備有固定框架1、操作桿3、馬達、旋轉資訊輸出感測器、傾動角度算出部1131、位置偏差算出部1132、判斷部1134、馬達驅動部1135、及位置偏差修正部1133。操作桿3係藉由馬達而至少繞X軸或Y軸可傾動地被支撐於固定框架1，並保持肢體。傾動角度算出部1131係算出操作桿3之傾動角度。位置偏差算出部1132係算出位置偏差。判斷部1134係於每次經過第二時間T2時取得位置偏差。於在第二時間T2之期間所產生之位置偏差為第一臨界值以下之情形時，馬達驅動部1135係以累計保持位置偏差之方式驅動馬達。位置偏差修正部1133係於既定之時序重置位置偏差。
简体摘要： 本发明之课题，在于准确地评估追随状态，并根据追随状态以能够继续进行肢体之训练之方式控制操作杆3。 训练设备100具备有固定框架1、操作杆3、马达、旋转信息输出传感器、倾动角度算出部1131、位置偏差算出部1132、判断部1134、马达驱动部1135、及位置偏差修正部1133。操作杆3系借由马达而至少绕X轴或Y轴可倾动地被支撑于固定框架1，并保持肢体。倾动角度算出部1131系算出操作杆3之倾动角度。位置偏差算出部1132系算出位置偏差。判断部1134系于每次经过第二时间T2时取得位置偏差。于在第二时间T2之期间所产生之位置偏差为第一临界值以下之情形时，马达驱动部1135系以累计保持位置偏差之方式驱动马达。位置偏差修正部1133系于既定之时序重置位置偏差。
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公开(公告)号：TW201620586A
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：TW104135231
申请日：2015-10-27
发明人： 大島修 , OSHIMA, OSAMU , 大松弘明 , OHMATSU, HIROAKI , 藤田芙美 , FUJITA, FUMI , 前田明寬 , MAEDA, AKIHIRO , 武田純 , TAKEDA, JUN
IPC分类号： A63B23/035
CPC分类号： A61H1/02 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H2201/1215 , A61H2201/1463 , A61H2201/1633 , A61H2201/1635 , A61H2201/1638 , A61H2201/1642 , A61H2201/1673 , A61H2201/1676 , A61H2201/1685 , A61H2201/5007 , A61H2201/5035 , A61H2201/5041 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5092 , A61H2201/5097 , A61H2203/0431 , A63B21/00178 , A63B21/0058 , A63B21/025 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03508 , A63B23/1209 , A63B2022/0094 , A63B2071/0658 , A63B2071/0683 , A63B2208/0233 , A63B2220/20 , A63B2220/51 , A63B2220/805 , A63B2225/20
摘要： 於訓練裝置執行根據被施加於裝置之操作桿之力(力量)而控制操作桿之動作之動作模式時，抑制操作桿進行非因主觀意志所進行之動作。訓練裝置具備有操作桿、馬達、力量檢測部、旋轉資訊輸出感測器、第1指令計算部、及力量修正部。操作桿係使所保持之肢動作。馬達係使操作桿朝自由度方向動作。力量檢測部係檢測力量成分，並將力量成分訊號輸出。旋轉資訊輸出感測器係檢測操作桿之對應之自由度方向之動作位置。力量修正部係根據操作桿之動作位置與力量成分訊號，來計算修正力量成分值。第1指令計算部係根據修正力量成分值來計算第1馬達控制指令。
简体摘要： 于训练设备运行根据被施加于设备之操作杆之力(力量)而控制操作杆之动作之动作模式时，抑制操作杆进行非因主观意志所进行之动作。训练设备具备有操作杆、马达、力量检测部、旋转信息输出传感器、第1指令计算部、及力量修正部。操作杆系使所保持之肢动作。马达系使操作杆朝自由度方向动作。力量检测部系检测力量成分，并将力量成分信号输出。旋转信息输出传感器系检测操作杆之对应之自由度方向之动作位置。力量修正部系根据操作杆之动作位置与力量成分信号，来计算修正力量成分值。第1指令计算部系根据修正力量成分值来计算第1马达控制指令。
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公开(公告)号：TW201521831A
公开(公告)日：2015-06-16
申请号：TW103139525
申请日：2014-11-14
发明人： 大島修 , OSHIMA, OSAMU , 湊雄一朗 , MINATO, YUICHIRO , 前田明寬 , MAEDA, AKIHIRO , 藤田芙美 , FUJITA, FUMI , 武田純 , TAKEDA, JUN
IPC分类号： A63B23/035 , A63B23/04 , A63B23/12
CPC分类号： A61H1/0237 , A61B5/1122 , A61B5/1124 , A61B2505/09 , A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2201/1215 , A61H2201/1659 , A61H2201/5035 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5046 , A61H2201/5048 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084 , A63B21/00072 , A63B21/00178 , A63B21/0058 , A63B21/4017 , A63B21/4033 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03508 , A63B23/0355 , A63B23/1281 , A63B24/0006 , A63B24/0062 , A63B24/0087 , A63B71/0622 , A63B2024/0071 , A63B2024/0093 , A63B2208/0247 , A63B2220/13 , A63B2220/20 , A63B2220/30 , A63B2220/31 , A63B2220/34 , A63B2220/40 , A63B2220/51 , A63B2230/436 , G06F19/00 , G06F19/3481
摘要： 本發明之課題，在於準確地監視位置偏差變化之差異與動作時之負荷量，從而適當地控制訓練裝置。 本發明之訓練裝置100具備有固定框架1、操作桿3、馬達、旋轉資訊輸出感測器、傾動角度算出部1131、反饋電流檢測部1133、位置偏差算出部1132、及判斷部1134。操作桿3係以至少1自由度進行傾動。馬達係使操作桿傾動。旋轉資訊輸出感測器係輸出馬達之旋轉量。傾動角度算出部1131係算出傾動角度。反饋電流檢測部1133係檢測反饋電流值I。位置偏差算出部1132係於每次經過第1時間T1時算出位置偏差。判斷部1134係於第1時間T1之期間所產生之位置偏差為第1臨界值以上、或反饋電流值I於第2時間T2以上之期間為第1電流值I1以上之情形時判斷為錯誤。
简体摘要： 本发明之课题，在于准确地监视位置偏差变化之差异与动作时之负荷量，从而适当地控制训练设备。 本发明之训练设备100具备有固定框架1、操作杆3、马达、旋转信息输出传感器、倾动角度算出部1131、反馈电流检测部1133、位置偏差算出部1132、及判断部1134。操作杆3系以至少1自由度进行倾动。马达系使操作杆倾动。旋转信息输出传感器系输出马达之旋转量。倾动角度算出部1131系算出倾动角度。反馈电流检测部1133系检测反馈电流值I。位置偏差算出部1132系于每次经过第1时间T1时算出位置偏差。判断部1134系于第1时间T1之期间所产生之位置偏差为第1临界值以上、或反馈电流值I于第2时间T2以上之期间为第1电流值I1以上之情形时判断为错误。
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公开(公告)号：TWI435744B
公开(公告)日：2014-05-01
申请号：TW099125239
申请日：2010-07-30
发明人： 宋文旭 , SUNG, WEN HSU , 蔚順華 , WEI, SHUN HUA , 林玨赫 , LIN, CHUEH HO , 蔡文偉 , TSAI, WEN WEI , 陳昱達 , CHEN, YU DA
CPC分类号： A61B5/1121 , A61B5/1124 , A61B5/221 , A61B5/486 , A61B5/6824 , A61B5/6825 , A61B5/6887 , A61B5/6895 , A61B5/7475 , A61B2505/09 , A61H1/0274 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069
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公开(公告)号：TWI577416B
公开(公告)日：2017-04-11
申请号：TW104143727
申请日：2015-12-25
发明人： 莊濱鴻 , CHUANG, PIN HUNG , 莊宜達 , CHUANG, YI TA , 邱毓賢 , CHIU, YU HSIEN
CPC分类号： A63B21/00178 , A61H1/0229 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H1/0292 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/1633 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/1676 , A61H2203/0406 , A61H2203/0431 , A63B21/068 , A63B21/4033 , A63B21/4034 , A63B21/4035 , A63B21/4039 , A63B21/4049 , A63B23/0205 , A63B23/0233 , A63B23/04 , A63B23/12 , A63B24/0087 , A63B2023/003 , A63B2023/006 , A63B2071/0063 , A63B2208/0204 , A63B2208/0233 , A63B2225/09 , A63B2225/093 , F16B7/1472
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公开(公告)号：TW201620585A
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：TW104135230
申请日：2015-10-27
发明人： 湊雄一朗 , MINATO, YUICHIRO , 藤田芙美 , FUJITA, FUMI , 前田明寬 , MAEDA, AKIHIRO , 武田純 , TAKEDA, JUN
IPC分类号： A63B23/035 , A63B24/00
CPC分类号： A61H1/0237 , A61H1/02 , A61H1/0274 , A61H2201/1215 , A61H2201/1463 , A61H2201/1633 , A61H2201/1635 , A61H2201/1638 , A61H2201/1676 , A61H2201/1685 , A61H2201/5007 , A61H2201/5035 , A61H2201/5041 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5092 , A61H2201/5097 , A61H2203/0431 , A63B21/00178 , A63B21/0058 , A63B21/025 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03508 , A63B23/1209 , A63B2022/0094 , A63B2071/0658 , A63B2071/0683 , A63B2208/0233 , A63B2220/20 , A63B2220/51 , A63B2220/805 , A63B2225/20
摘要： 於可執行複數個動作模式之訓練裝置中，使操作桿依據動作模式適當地動作。訓練裝置具備有操作桿、複數個馬達、複數個力量檢測部、及複數個第1指令計算部。操作桿係使所保持之肢動作。複數個馬達係使操作桿朝操作桿可動作之自由度方向動作。力量檢測部係檢測對應之力量成分，並輸出力量成分訊號。於第1指令計算部，連接有對應之力量檢測部。第1指令計算部係根據對應之力量成分訊號，來計算第1馬達控制指令。
简体摘要： 于可运行复数个动作模式之训练设备中，使操作杆依据动作模式适当地动作。训练设备具备有操作杆、复数个马达、复数个力量检测部、及复数个第1指令计算部。操作杆系使所保持之肢动作。复数个马达系使操作杆朝操作杆可动作之自由度方向动作。力量检测部系检测对应之力量成分，并输出力量成分信号。于第1指令计算部，连接有对应之力量检测部。第1指令计算部系根据对应之力量成分信号，来计算第1马达控制指令。
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