公开(公告)号：US20080091301A1

公开(公告)日：2008-04-17

申请号：US11791760

申请日：2005-11-07

申请人： Hakan Brantmark ,  Mattias Falk ,  Gorgen Johansson

发明人： Hakan Brantmark ,  Mattias Falk ,  Gorgen Johansson

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/4155 ,  G05B19/418

CPC分类号： G05B19/41825 ,  G05B2219/32159 ,  G05B2219/32247 ,  G05B2219/40097 ,  G05B2219/40113 ,  G05B2219/40308 ,  G05B2219/45137 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/087 ,  Y02P90/20

摘要： A system and a method for controlling movements of an industrial robot during a work cycle including visiting and performing work on a plurality of workstations in a work cell. The system includes a set of predefined workstations. Each workstation includes preprogrammed robot code adapted to the workstation, an entry point defining the entrance position to the workstation, and one or more predefined paths to be followed by the robot at the workstation. A user interface is adapted to provide information about the predefined workstations and allows an operator to select one or more of the predefined workstations and to specify a desired part flow between the workstations. A scheduling unit is adapted during execution of the work cycle to schedule the execution order for the workstations based on the workstations selected from the predefined workstations and the desired part flow, and to control the movements of the robot based on the scheduled execution order and the predefined paths.

摘要翻译： 一种用于在工作循环期间控制工业机器人的移动的系统和方法，包括在工作单元中的多个工作站上访问和执行工作。 该系统包括一组预定义的工作站。 每个工作站包括适用于工作站的预编程机器人代码，定义工作站的入口位置的入口点以及工作站处机器人遵循的一个或多个预定义的路径。 用户界面适于提供关于预定义工作站的信息，并且允许操作者选择一个或多个预定义的工作站并指定工作站之间的所需部分流程。 在执行工作周期期间调整调度单元以基于从预定义的工作站和期望的部件流程中选择的工作站来调度工作站的执行顺序，并且基于所调度的执行顺序来控制机器人的移动，并且 预定义路径。

公开(公告)号：US20040064205A1

公开(公告)日：2004-04-01

申请号：US10638672

申请日：2003-08-11

发明人： Johannes Kloper ,  Morteza Rasaei ,  Richard Veil

IPC分类号： G05B011/01 ,  G05B009/02 ,  G05B019/42

CPC分类号： G05B19/056 ,  G05B19/0426 ,  G05B2219/13144 ,  G05B2219/23255 ,  G05B2219/23258 ,  G05B2219/23291 ,  G05B2219/32159 ,  G05B2219/32161 ,  G05B2219/36025 ,  G05B2219/36174

摘要： A method for programming a failsafe control system comprises the steps of defining logical interconnections between input signals of the failsafe control system and of assigning interconnection products to output signals of the failsafe control system. The steps of defining and assigning take place on the basis of predefined function-specific program modules, which are selected from a set of such program modules. According to one aspect, each selected program module is uniquely assigned to a defined functional group, with a first functional group containing program modules which pick up input signals of the failsafe control system and provide first interim variables in response thereto, a second functional group containing program modules which logically interconnect the first interim variables to one another and provide second interim variables in response thereto, and a third functional group containing program modules which assign the second interim variables to the output signals of the failsafe control system. A corresponding programming device is also disclosed.

摘要翻译： 一种用于对故障安全控制系统进行编程的方法包括以下步骤：定义故障保护控制系统的输入信号之间的逻辑互连，并将互连产物分配给故障安全控制系统的输出信号。 基于从一组这样的程序模块中选择的预定义的功能特定程序模块，进行定义和分配的步骤。 根据一个方面，每个被选择的程序模块被唯一地分配给定义的功能组，其中第一功能组包含程序模块，该程序模块拾取故障安全控制系统的输入信号并响应于此提供第一临时变量，第二功能组包含 将第一中间变量相互逻辑地互连并提供响应于其的第二临时变量的程序模块，以及包含将第二临时变量分配给故障安全控制系统的输出信号的程序模块的第三功能组。 还公开了相应的编程装置。

公开(公告)号：US09069351B2

公开(公告)日：2015-06-30

申请号：US11791760

申请日：2005-11-07

申请人： Håkan Brantmark ,  Mattias Falk ,  Görgen Johansson

发明人： Håkan Brantmark ,  Mattias Falk ,  Görgen Johansson

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/4155 ,  G05B19/418

CPC分类号： G05B19/41825 ,  G05B2219/32159 ,  G05B2219/32247 ,  G05B2219/40097 ,  G05B2219/40113 ,  G05B2219/40308 ,  G05B2219/45137 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/087 ,  Y02P90/20

摘要： A system and a method for controlling movements of an industrial robot during a work cycle including visiting and performing work on a plurality of workstations in a work cell. The system includes a set of predefined workstations. Each workstation includes preprogrammed robot code adapted to the workstation, an entry point defining the entrance position to the workstation, and one or more predefined paths to be followed by the robot at the workstation. A user interface is adapted to provide information about the predefined workstations and allows an operator to select one or more of the predefined workstations and to specify a desired part flow between the workstations. A scheduling unit is adapted during execution of the work cycle to schedule the execution order for the workstations based on the workstations selected from the predefined workstations and the desired part flow, and to control the movements of the robot based on the scheduled execution order and the predefined paths.

摘要翻译： 一种用于在工作循环期间控制工业机器人的移动的系统和方法，包括在工作单元中的多个工作站上访问和执行工作。 该系统包括一组预定义的工作站。 每个工作站包括适用于工作站的预编程机器人代码，定义工作站的入口位置的入口点以及工作站处机器人遵循的一个或多个预定义的路径。 用户界面适于提供关于预定义工作站的信息，并且允许操作者选择一个或多个预定义的工作站并指定工作站之间的所需部分流程。 在执行工作循环期间调整调度单元以基于从预定义的工作站和期望的部件流程中选择的工作站来调度工作站的执行顺序，并且基于所调度的执行顺序来控制机器人的移动，并且 预定义路径。

公开(公告)号：US07139622B2

公开(公告)日：2006-11-21

申请号：US10638672

申请日：2003-08-11

申请人： Johannes Klopfer ,  Morteza Rasaei ,  Richard Veil

发明人： Johannes Klopfer ,  Morteza Rasaei ,  Richard Veil

IPC分类号： G05B9/02 ,  G05B11/01

CPC分类号： G05B19/056 ,  G05B19/0426 ,  G05B2219/13144 ,  G05B2219/23255 ,  G05B2219/23258 ,  G05B2219/23291 ,  G05B2219/32159 ,  G05B2219/32161 ,  G05B2219/36025 ,  G05B2219/36174

摘要： A method for programming a failsafe control system comprises the steps of defining logical interconnections between input signals of the failsafe control system and of assigning interconnection products to output signals of the failsafe control system. The steps of defining and assigning take place on the basis of predefined function-specific program modules, which are selected from a set of such program modules. According to one aspect, each selected program module is uniquely assigned to a defined functional group, with a first functional group containing program modules which pick up input signals of the failsafe control system and provide first interim variables in response thereto, a second functional group containing program modules which logically interconnect the first interim variables to one another and provide second interim variables in response thereto, and a third functional group containing program modules which assign the second interim variables to the output signals of the failsafe control system. A corresponding programming device is also disclosed.

摘要翻译： 一种用于对故障安全控制系统进行编程的方法包括以下步骤：定义故障保护控制系统的输入信号之间的逻辑互连，并将互连产物分配给故障安全控制系统的输出信号。 基于从一组这样的程序模块中选择的预定义的功能特定程序模块，进行定义和分配的步骤。 根据一个方面，每个被选择的程序模块被唯一地分配给定义的功能组，其中第一功能组包含程序模块，该程序模块拾取故障安全控制系统的输入信号并响应于此提供第一临时变量，第二功能组包含 将第一中间变量相互逻辑地互连并提供响应于其的第二临时变量的程序模块，以及包含将第二临时变量分配给故障安全控制系统的输出信号的程序模块的第三功能组。 还公开了相应的编程装置。