公开(公告)号：US08208716B2

公开(公告)日：2012-06-26

申请号：US12203583

申请日：2008-09-03

申请人： Seung Min Choi ,  Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Seung Min Choi ,  Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T7/593

摘要： A stereo vision system includes an image pre-processing unit for pre-processing the right and left images, and a stereo matching unit for carrying out stereo matching of the right and left images to acquire low-resolution distance information of the right and left images and high-resolution distance information of the right and left images upon detection of an object within a distance range through the low-resolution distance information.

摘要翻译： 立体视觉系统包括用于预处理右图像和左图像的图像预处理单元和用于执行左和右图像的立体匹配的立体匹配单元，以获取右图像和左图像的低分辨率距离信息 以及通过低分辨率距离信息检测距离范围内的对象的左右图像的高分辨率距离信息。

公开(公告)号：US20090060280A1

公开(公告)日：2009-03-05

申请号：US12203583

申请日：2008-09-03

申请人： Seung Min Choi ,  Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Seung Min Choi ,  Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T7/593

摘要： A stereo vision system includes an image pre-processing unit for pre-processing the right and left images, and a stereo matching unit for carrying out stereo matching of the right and left images to acquire low-resolution distance information of the right and left images and high-resolution distance information of the right and left images upon detection of an object within a distance range through the low-resolution distance information.

摘要翻译： 立体视觉系统包括用于预处理右图像和左图像的图像预处理单元和用于执行左和右图像的立体匹配的立体匹配单元，以获取右图像和左图像的低分辨率距离信息 以及通过低分辨率距离信息检测距离范围内的对象的左右图像的高分辨率距离信息。

公开(公告)号：US08254715B2

公开(公告)日：2012-08-28

申请号：US12837030

申请日：2010-07-15

申请人： Jae Il Cho ,  Seung Min Choi ,  Jiho Chang ,  Dae Hwan Hwang ,  Dongil Han ,  Hyeonjong Jo ,  Jongho Choi ,  Jaekwang Song

发明人： Jae Il Cho ,  Seung Min Choi ,  Jiho Chang ,  Dae Hwan Hwang ,  Dongil Han ,  Hyeonjong Jo ,  Jongho Choi ,  Jaekwang Song

IPC分类号： G06K9/40 ,  G06K9/36

CPC分类号： G06K9/00241 ,  G06K9/40

摘要： An image object detection apparatus includes a noise filtering block for removing image noise an input image, an image scaling block for scaling the noise-removed input image to produce a scaled input image, an image conversion block for dividing the scaled input image into multiple regions and converting the divided image by a modified census transform (MCT) method, a data processing block for comparing MCT values of the image converted by the MCT method with a preset threshold, detecting at least one candidate region and identifying a human region from said at least one detected candidate region, and an image output block for marking the identified human region on the noise-removed input image.

摘要翻译： 图像对象检测装置包括用于去除输入图像的图像噪声的噪声滤波块，用于缩放噪声消除的输入图像以产生缩放的输入图像的图像缩放块，用于将缩放的输入图像分割成多个区域的图像转换块 以及通过修改的普查变换（MCT）方法转换分割的图像，用于将通过MCT方法转换的图像的MCT值与预设阈值进行比较的数据处理块，检测至少一个候选区域并从所述位置识别人区域 至少一个检测到的候选区域，以及用于在噪声去除的输入图像上标记所识别的人类区域的图像输出块。

公开(公告)号：US08331617B2

公开(公告)日：2012-12-11

申请号：US12265365

申请日：2008-11-05

申请人： Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/46

CPC分类号： H04N7/18 ,  G06K9/00664 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/20021 ,  G06T2207/20052 ,  G06T2207/30196 ,  G06T2207/30261

摘要： A robot vision system for outputting a disparity map includes a stereo camera for receiving left and right images and outputting a disparity map between the two images; an encoder for encoding either the left image or the right image into a motion compensation-based video bit-stream; and a decoder for extracting an encoding type of an image block, a motion vector, and a DCT coefficient from the video bit-stream. Further, the system includes a person detector for detecting and labeling person blocks in the image using the disparity map between the left image and the right image, the block encoding type, and the motion vector, and detecting a distance from the labeled person to the camera; and an obstacle detector for detecting a closer obstacle than the person using the block encoding type, the motion vector, and the DCT coefficient extracted from the video bit-stream, and the disparity map.

摘要翻译： 用于输出视差图的机器人视觉系统包括用于接收左图像和右图像并在两个图像之间输出视差图的立体相机; 用于将左图像或右图像编码为基于运动补偿的视频比特流的编码器; 以及用于从视频比特流中提取图像块的编码类型，运动矢量和DCT系数的解码器。 此外，该系统包括人物检测器，用于使用左图像和右图像之间的视差图，块编码类型和运动矢量来检测和标记图像中的人物块，并且检测从标记的人到 相机; 以及用于检测比使用从视频比特流提取的块编码类型，运动矢量和DCT系数的人和视差图更接近的障碍物的障碍物检测器。

公开(公告)号：US20110007983A1

公开(公告)日：2011-01-13

申请号：US12837030

申请日：2010-07-15

申请人： Jae Il Cho ,  Seung Min Choi ,  Jiho Chang ,  Dae Hwan Hwang ,  Dongil Han ,  Hyeonjong Jo ,  Jongho Choi ,  Jaekwang Song

发明人： Jae Il Cho ,  Seung Min Choi ,  Jiho Chang ,  Dae Hwan Hwang ,  Dongil Han ,  Hyeonjong Jo ,  Jongho Choi ,  Jaekwang Song

IPC分类号： G06K9/40

CPC分类号： G06K9/00241 ,  G06K9/40

摘要： An image object detection apparatus includes a noise filtering block for removing image noise an input image, an image scaling block for scaling the noise-removed input image to produce a scaled input image, an image conversion block for dividing the scaled input image into multiple regions and converting the divided image by a modified census transform (MCT) method, a data processing block for comparing MCT values of the image converted by the MCT method with a preset threshold, detecting at least one candidate region and identifying a human region from said at least one detected candidate region, and an image output block for marking the identified human region on the noise-removed input image.

摘要翻译： 图像对象检测装置包括用于去除输入图像的图像噪声的噪声滤波块，用于缩放噪声消除的输入图像以产生缩放的输入图像的图像缩放块，用于将缩放的输入图像分割成多个区域的图像转换块 以及通过修改的普查变换（MCT）方法转换分割的图像，用于将通过MCT方法转换的图像的MCT值与预设阈值进行比较的数据处理块，检测至少一个候选区域并从所述位置识别人区域 至少一个检测到的候选区域，以及用于在噪声去除的输入图像上标记所识别的人类区域的图像输出块。

公开(公告)号：US20080240547A1

公开(公告)日：2008-10-02

申请号：US12088111

申请日：2005-12-15

申请人： Jae Il Cho ,  Seung Min Choi ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Jae Il Cho ,  Seung Min Choi ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G06T7/593

摘要： There are provided an apparatus and method for vision processing on a network based intelligent service robot system and a system using the same. A robot can move to a target object, avoiding obstacles without helps of a robot server interfaced with a robot terminal over network, by extracting/processing three-dimensional distance information of external objects, using a stereo camera, a low price image processing dedicated chip and an embedded processor. Therefore, the intelligent robot can travel and move using only a stereo camera image processing without other sensors, and further provides users with various functional services with low expense.

摘要翻译： 提供了一种基于网络的智能服务机器人系统的视觉处理的装置和方法以及使用其的系统。 机器人可以移动到目标对象，通过使用立体相机，低价格图像处理专用芯片提取/处理外部对象的三维距离信息来避免障碍物，而不需要通过网络与机器人终端接口的机器人服务器的接口 和嵌入式处理器。 因此，智能机器人可以仅使用立体摄像机图像处理而不用其他传感器进行移动和移动，并为用户提供低成本的各种功能服务。

公开(公告)号：US08170324B2

公开(公告)日：2012-05-01

申请号：US12088111

申请日：2005-12-15

申请人： Jae Il Cho ,  Seung Min Choi ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Jae Il Cho ,  Seung Min Choi ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/36

CPC分类号： G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G06T7/593

摘要： There are provided an apparatus and method for vision processing on a network based intelligent service robot system and a system using the same. A robot can move to a target object, avoiding obstacles without helps of a robot server interfaced with a robot terminal over network, by extracting/processing three-dimensional distance information of external objects, using a stereo camera, a low price image processing dedicated chip and an embedded processor. Therefore, the intelligent robot can travel and move using only a stereo camera image processing without other sensors, and further provides users with various functional services with low expense.

摘要翻译： 提供了一种基于网络的智能服务机器人系统的视觉处理的装置和方法以及使用其的系统。 机器人可以移动到目标对象，通过使用立体相机，低价格图像处理专用芯片提取/处理外部对象的三维距离信息来避免障碍物，而不需要通过网络与机器人终端接口的机器人服务器的接口 和嵌入式处理器。 因此，智能机器人可以仅使用立体摄像机图像处理而不用其他传感器进行移动和移动，并为用户提供低成本的各种功能服务。

公开(公告)号：US20110135199A1

公开(公告)日：2011-06-09

申请号：US12785766

申请日：2010-05-24

申请人： Seung Min CHOI ,  Jiho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Seung Min CHOI ,  Jiho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/36

CPC分类号： H04N1/644 ,  H04N1/64 ,  H04N19/186 ,  H04N19/59 ,  H04N19/85 ,  H04N19/90

摘要： A coding apparatus for simultaneous transmission of image processing information and color information includes: an image sensor for photographing a color image; and an image preprocessing device for performing image processing on the photographed color image, and then encoding image processing result data and the color image to output encoded data. Further, the coding apparatus for simultaneous transmission of image processing information and color information includes a central processing unit for decoding the encoded data to extract the image processing result data and the color image.

摘要翻译： 用于图像处理信息和颜色信息的同时传输的编码装置包括：用于拍摄彩色图像的图像传感器; 以及图像预处理装置，用于对所拍摄的彩色图像进行图像处理，然后对图像处理结果数据和彩色图像进行编码以输出编码数据。 此外，用于图像处理信息和颜色信息的同时传输的编码装置包括用于对编码数据进行解码以提取图像处理结果数据和彩色图像的中央处理单元。

公开(公告)号：US20100070187A1

公开(公告)日：2010-03-18

申请号：US12362992

申请日：2009-01-30

申请人： Seung Min CHOI ,  Ji Ho Chang ,  Jae II Cho ,  Dae Hwan Hwang ,  Jae Yeon Lee ,  Do Hyung Kim ,  Eul Gyoon Lim ,  Ho Chul Shin

发明人： Seung Min CHOI ,  Ji Ho Chang ,  Jae II Cho ,  Dae Hwan Hwang ,  Jae Yeon Lee ,  Do Hyung Kim ,  Eul Gyoon Lim ,  Ho Chul Shin

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G01H17/00 ,  G06K9/00348 ,  G06K9/0053

摘要： Provided are a human recognition apparatus and a human recognition method identifying a user based on a walking pattern. The human recognition apparatus includes a detecting unit detecting a vibration according to a user's walking, and outputting an electric signal, a pattern calculating unit acquiring a walker's walking pattern from the electric signal, and a user determining unit comparing the walking pattern with a previously measured reference data by user and identifying the user based on the comparison result. The human recognition apparatus and the human recognition method are robust against peripheral noise and can increase an acceptance rate through a simple structure and procedure by using the waling pattern, which is one-dimensional time information requiring no vast data throughput, as the user identification data.

摘要翻译： 提供了基于步行模式识别用户的人类识别装置和人类识别方法。 人体识别装置包括检测单元，用于根据用户的步行检测振动，并从电信号中输出电信号，图案计算单元获取步行模式;以及用户确定单元，将步行模式与先前测量 用户参考数据，并根据比较结果识别用户。 人类识别装置和人类识别方法对于外围噪声是鲁棒的，并且可以通过使用作为用户识别数据的不需要大量数据吞吐量的一维时间信息的波动模式，通过简单的结构和过程来提高接受率 。

公开(公告)号：US08401280B2

公开(公告)日：2013-03-19

申请号：US12971793

申请日：2010-12-17

申请人： Eul Gyoon Lim ,  Ji Ho Chang ,  Ho Chul Shin ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Eul Gyoon Lim ,  Ji Ho Chang ,  Ho Chul Shin ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/40

CPC分类号： G06K9/00

摘要： Provided is a device for improving stereo matching results. The device for improving stereo matching results includes: a stereo camera unit outputting binocular disparity images by using binocular disparity between two images preprocessed according to a plurality of preprocessing conditions; a discrete cosine transform (DCT) unit generating DCT coefficients by performing DCT on the binocular disparity images; a streak estimation unit receiving the DCT coefficients and estimating amounts of streaks distributed on a screen by using AC coefficients, including streak patterns, of the DCT coefficients; a condition estimation unit estimating a preprocessing condition, corresponding to the smallest amount of streaks of the estimated amounts of streaks, of the plurality of preprocessing conditions, as an optimal condition, and a streak removal unit generating binocular disparity images without the streaks by changing predetermined AC coefficients of the DCT coefficients and performing inverse DCT on the changed DCT coefficients.

摘要翻译： 提供了一种用于改善立体匹配结果的设备。 用于改善立体匹配结果的装置包括：立体相机单元，通过使用根据多个预处理条件预处理的两个图像之间的双目视差来输出双目视差图像; 离散余弦变换（DCT）单元，通过对双目视差图像执行DCT生成DCT系数; 条纹估计单元，通过使用DCT系数的包括条纹图案的AC系数来接收DCT系数并估计分布在屏幕上的条纹的数量; 条件估计单元，估计对应于多个预处理条件中的条纹的条纹的最小量的预处理条件作为最佳条件，以及条纹去除单元，通过改变预定的条件来生成没有条纹的双目视差图像 对DCT系数的AC系数进行DCT系数的DCT变换。