公开(公告)号：US07933686B2

公开(公告)日：2011-04-26

申请号：US11706215

申请日：2007-02-15

申请人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Jung-won Kang ,  Si-jong Kim ,  Myung-Jin Chung ,  Su-jinn Lee

发明人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Jung-won Kang ,  Si-jong Kim ,  Myung-Jin Chung ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： G05B19/04 ,  G05B19/4061

CPC分类号： G05D1/0219 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： A method of dividing a coverage area of a robot and a device for the same. That is, a method of producing a space map for a robot to work and dividing the space map into at least one segment and a device for the same. The method includes producing an occupancy grid map composed of grid points that are probabilistically distributed by sensing a distance from an obstacle, producing a configuration space map by increasing the thickness of an obstacle and a wall in the occupancy grid map on the basis of the radius and size of the robot, and dividing an area by sweeping the area with a band-typed slice in the configuration space map.

摘要翻译： 一种划分机器人的覆盖区域的方法及其装置。 也就是说，生成用于机器人工作的空间图的方法和将空间图划分为至少一个段和用于其的装置。 该方法包括生成由通过感测距离障碍物的距离而概率分布的网格点构成的占用网格图，通过基于半径来增加占用网格图中的障碍物和墙壁的厚度来产生配置空间图 和机器人的大小，并且通过在配置空间图中用带式切片扫掠该区域来划分区域。

公开(公告)号：US07840369B2

公开(公告)日：2010-11-23

申请号：US11822405

申请日：2007-07-05

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G01C19/54

CPC分类号： G01C19/42 ,  Y10T74/1229

摘要： An apparatus correcting a bias of a gyroscope that is mounted on a mobile robot and that measures an angular velocity of the mobile robot. The apparatus includes: at least one encoder respectively measuring a traveling velocity of a respective at least one wheel of the mobile robot; a modeling unit calculating an angular velocity of the mobile robot by using the measured traveling velocity; a bias presuming unit determining a confidence range by using difference values between the calculated angular velocity and the measured angular velocity, and calculating a presumed bias by using a value in a confidence range among the difference values; and a bias removing unit removing the presumed bias from the measured angular velocity.

摘要翻译： 一种校正安装在移动机器人上并测量移动机器人的角速度的陀螺仪的偏置的装置。 该装置包括：分别测量移动机器人的相应的至少一个车轮的行进速度的至少一个编码器; 建模单元，通过使用测量的行进速度来计算移动机器人的角速度; 偏置推定单元通过使用所计算的角速度和所测量的角速度之间的差值来确定置信区间，并且通过使用所述差值之中的置信区间中的值来计算推定的偏差; 以及偏置去除单元，从所测量的角速度除去所述推定的偏压。

公开(公告)号：US07768417B2

公开(公告)日：2010-08-03

申请号：US11707992

申请日：2007-02-20

申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang ,  Dong-yoon Kim

发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang ,  Dong-yoon Kim

IPC分类号： G08B21/00

CPC分类号： G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

摘要： Provided are a moving apparatus and an apparatus, method, and medium for compensating position based on a position recognition technology. The moving apparatus which provides a function for correcting a position includes a sensing unit obtaining multiple state information reflecting one or more abnormal movement states generated by movements of the moving apparatus; a state determination unit determining whether or not the abnormal movement state is generated by self-contained navigation, by referring to the obtained multiple state information; and a position information calculation unit calculating final position information of the moving apparatus, by correcting the multiple state information as the abnormal movement state occurs.

摘要翻译： 提供了一种基于位置识别技术的移动装置和用于补偿位置的装置，方法和介质。 提供用于校正位置的功能的移动装置包括：感测单元，获得反映由移动装置的移动产生的一个或多个异常运动状态的多个状态信息; 状态确定单元，通过参照所获得的多个状态信息来确定是否通过独立导航生成异常运动状态; 以及位置信息计算单元，通过在发生异常运动状态的情况下校正多个状态信息来计算移动装置的最终位置信息。

公开(公告)号：US07725089B2

公开(公告)日：2010-05-25

申请号：US11517393

申请日：2006-09-08

申请人： Mi-hee Lee ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee ,  Sang-ryong Kim

发明人： Mi-hee Lee ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee ,  Sang-ryong Kim

IPC分类号： H04B1/18

CPC分类号： H04B5/0012 ,  H04B13/005 ,  Y02D70/144 ,  Y02D70/42

摘要： A human body communication system. The human body communication system includes a controlled device measuring a capacitance that corresponds to the distance to a human body, and transmitting information on the measured capacitance through a wireless medium; and a control device receiving the information, and then, based on the information, determining a transmission power and, with the determined transmission power, transmitting a control command of a user to the controlled device using the human body as a medium.

摘要翻译： 人体通讯系统 人体通信系统包括测量对应于人体距离的电容的受控设备，以及通过无线介质发送关于所测量电容的信息; 以及接收信息的控制装置，然后基于该信息，确定发送功率，并且利用所确定的发送功率，使用人体作为媒体将用户的控制命令发送到被控制装置。

公开(公告)号：US07613544B2

公开(公告)日：2009-11-03

申请号：US10753403

申请日：2004-01-09

申请人： Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0234

摘要： Disclosed herein is a mobile robot, and system and method for autonomous navigation of the same. The mobile robot includes a communications module for transmitting a light source control signal to selectively control light sources of a landmark array to flicker, an image processing module for calculating image coordinates of the light sources from an image signal, a pose calculation module for calculating position coordinates of the mobile robot, a motion control module for calculating a moving path and controlling the mobile robot to move along the moving path, and a main control module for controlling interoperations of the modules and general operations of the mobile robot.

摘要翻译： 本文公开了一种移动机器人，以及用于其自主导航的系统和方法。 移动机器人具有用于发送光源控制信号以选择性地控制地标阵列的光源闪烁的通信模块，用于从图像信号计算光源的图像坐标的图像处理模块，用于计算位置的姿态计算模块 移动机器人的坐标，用于计算移动路径并控制移动机器人沿着移动路径移动的运动控制模块，以及用于控制模块的互操作和移动机器人的一般操作的主控模块。

公开(公告)号：US07535798B2

公开(公告)日：2009-05-19

申请号：US11397721

申请日：2006-04-05

申请人： Dong-geon Kong ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-geon Kong ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G01S5/30

CPC分类号： G01S5/30 ,  G01S11/16

摘要： Provided are a method, system, and medium for estimating a location of a remote controller using ultrasonic waves. The method includes receiving a plurality of signals transmitted from the remote controller, measuring time delays between an infrared signal and ultrasonic signals included in each of the received signals, estimating the location of the remote controller with respect to each of the received signals using the measured time delays, and estimating the final location of the remote controller based on the estimated locations of the remote controller.

摘要翻译： 提供了一种用于使用超声波估计遥控器的位置的方法，系统和介质。 该方法包括接收从遥控器发送的多个信号，测量红外信号和包括在每个接收信号中的超声信号之间的时间延迟，使用测量到的每个接收信号估计遥控器的位置 时间延迟，以及基于遥控器的估计位置估计遥控器的最终位置。

公开(公告)号：US20080046125A1

公开(公告)日：2008-02-21

申请号：US11706215

申请日：2007-02-15

申请人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Jung-won Kang ,  Si-jong Kim ,  Myung-Jin Chung ,  Su-jinn Lee

发明人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Jung-won Kang ,  Si-jong Kim ,  Myung-Jin Chung ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： G05D1/0219 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： A method of dividing a coverage area of a robot and a device for the same. That is, a method of producing a space map for a robot to work and dividing the space map into at least one segment and a device for the same. The method includes producing an occupancy grid map composed of grid points that are probabilistically distributed by sensing a distance from an obstacle, producing a configuration space map by increasing the thickness of an obstacle and a wall in the occupancy grid map on the basis of the radius and size of the robot, and dividing an area by sweeping the area with a band-typed slice in the configuration space map.

摘要翻译： 一种划分机器人的覆盖区域的方法及其装置。 也就是说，生成用于机器人工作的空间图的方法和将空间图划分为至少一个段和用于其的装置。 该方法包括生成由通过感测距离障碍物的距离而概率分布的网格点构成的占用网格图，通过基于半径来增加占用网格图中的障碍物和墙壁的厚度来产生配置空间图 和机器人的大小，并且通过在配置空间图中用带式切片扫掠该区域来划分区域。

公开(公告)号：US20070271011A1

公开(公告)日：2007-11-22

申请号：US11715977

申请日：2007-03-09

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyeon Myeong

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyeon Myeong

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0242 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203

摘要： An indoor map building apparatus, method, and medium for a mobile robot are provided. The indoor map building apparatus includes a beacon which transmits/receives signals for determining the location of the mobile robot, a beacon location fixing module which moves the beacon to a predetermined location in an indoor space where the mobile robot is to travel and fixes the beacon at the predetermined location, a data processing module which determines the location of the mobile robot based on signals received from the beacon, and generates map information regarding the indoor space, an obstacle detection module which detects an obstacle when the mobile robot travels in the indoor space, and a driving module which moves the mobile robot.

摘要翻译： 提供了一种用于移动机器人的室内地图制作装置，方法和介质。 室内地图构建装置包括发送/接收用于确定移动机器人的位置的信号的信标，将信标移动到移动机器人要行进的室内空间中的预定位置的信标位置固定模块，并固定信标 在所述预定位置处，基于从所述信标接收到的信号来确定所述移动机器人的位置的数据处理模块，并且生成关于所述室内空间的地图信息;障碍物检测模块，其在所述移动机器人在室内行进时检测障碍物 空间以及移动机器人的驱动模块。

公开(公告)号：US20070118248A1

公开(公告)日：2007-05-24

申请号：US11581489

申请日：2006-10-17

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Hyeon Myeong ,  Ki-wan Choi ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Hyeon Myeong ,  Ki-wan Choi ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/027 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203

摘要： A method and apparatus for reckoning a position of a moving robot using dead-reckoning and range sensing. The method includes performing dead-reckoning to determine a variation state in accordance with motion of the moving robot, calculating an absolute position of the moving robot by sensing a distance between the moving robot and at least one fixed position, predicting an optimized current position of the moving robot using the variation state and the absolute position, determining whether the optimized current position is within a specified effective area, and correcting the optimized current position in accordance with the determined result.

摘要翻译： 一种使用推算和距离检测计算移动机器人的位置的方法和装置。 该方法包括执行推算，以根据移动机器人的运动来确定变化状态，通过感测移动机器人与至少一个固定位置之间的距离来计算移动机器人的绝对位置，预测最佳当前位置 使用变化状态和绝对位置的移动机器人，确定优化的当前位置是否在规定的有效区域内，以及根据确定的结果来校正优化的当前位置。

公开(公告)号：US07860608B2

公开(公告)日：2010-12-28

申请号：US10819984

申请日：2004-04-08

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Sun-gi Hong ,  Seok-won Bang ,  Il-hwan Kim ,  Ki-wan Choi

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Sun-gi Hong ,  Seok-won Bang ,  Il-hwan Kim ,  Ki-wan Choi

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/04 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05D1/0225 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

摘要： A method and apparatus generating and tracing a cleaning trajectory of a home cleaning robot the method including: controlling the home cleaning robot to straightly travel as much as a set distance from the docking station and then rotationally travel, maintaining the set distance from the docking station, until the home cleaning robot reaches one of two walls; controlling the home cleaning robot to travel as much as the set distance along the wall if the home cleaning robot reaches the wall and resume rotational-traveling around the docking station, maintaining a distance between the docking station and the home cleaning robot increased by the set distance until it reaches one of the two walls; and repeatedly controlling the home cleaning robot to travel as much as the set distance along the wall if the home cleaning robot reaches the wall and resume rotational-traveling around the docking station, maintaining a distance between the docking station and the home cleaning robot increased by the set distance until it reaches one of the two walls until the home cleaning robot arrives at a point where it cannot travel in a direction in which a distance between the docking station and the home cleaning robot increases.

摘要翻译： 一种产生和追踪家用清洁机器人的清洁轨迹的方法和装置，该方法包括：控制家用清洁机器人从对接站直线行进一定距离，然后旋转地行进，保持与对接站的距离 ，直到家用清洁机器人到达两面墙之一; 如果家用清洁机器人到达墙壁并且在对接站周围继续旋转运行，则控制家用清洁机器人沿着墙壁的设定距离行进多达一点距离，保持对接站和家庭清洁机器人之间的距离增加了设置 距离直到它到达两个墙壁之一; 并且如果家用清洁机器人到达墙壁并且在对接站周围继续旋转移动，则反复地控制家用清洁机器人沿着墙壁的设定距离行进多达一点，保持对接站和家用清洁机器人之间的距离增加 直到到达两个墙壁之一的设定距离，直到家庭清洁机器人到达其不能在对接站和家用清洁机器人之间的距离增加的方向上行进的点时。