公开(公告)号：US20120307027A1

公开(公告)日：2012-12-06

申请号：US13519383

申请日：2010-11-17

申请人： Aleksandra Popovic ,  Paul Thienphrapa

发明人： Aleksandra Popovic ,  Paul Thienphrapa

IPC分类号： H04N7/18

CPC分类号： B25J9/1697 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B90/361 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10068 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/47

摘要： A robotic control method for a camera (30) having an optical view and a robot (40) having an end-effector (42) and one or more joints (41) for maneuvering end-effector (42). The robotic control method involves an acquisition of a digital video frame (32) illustrating an image as optically viewed by the camera (30), and an execution of a visual servoing for controlling a pose of end-effector (42) relative to an image feature within the digital video frame (32). The visual servoing involves an identification of a tracking vector (vtrk) within an image coordinate system (80) of the digital video frame (32) extending from a tracking point (TR) to a target point (TG) associated with the image feature, a mapping of the tracking vector within a configuration space (100) constructed from a robotic coordinate system (90) associated with the end-effector (42), and a derivation of a pose of the end-effector (42) within the robotic coordinate system (90) from the mapping of the tracking vector (vtrk) within the configuration space (100).

摘要翻译： 一种用于具有光学视图的照相机（30）和具有端部执行器（42）的机器人（40）和用于操纵端部执行器（42）的一个或多个关节（41）的机器人控制方法。 机器人控制方法涉及一种数字视频帧（32）的采集，该数字视频帧（32）示出由照相机（30）光学观看的图像，以及执行用于控制相对于图像的末端执行器（42）的姿势的视觉伺服 特征在数字视频帧（32）内。 视觉伺服涉及从跟踪点（TR）延伸到与图像特征相关联的目标点（TG）的数字视频帧（32）的图像坐标系（80）内的跟踪矢量（vtrk）的识别， 在由与所述末端执行器（42）相关联的机器人坐标系（90）构造的配置空间（100）内的所述跟踪矢量的映射以及所述机器人坐标系中所述末端执行器（42）的姿态的推导 系统（90）从配置空间（100）内的跟踪矢量（vtrk）的映射。

公开(公告)号：US20110015490A1

公开(公告)日：2011-01-20

申请号：US12921575

申请日：2009-03-03

申请人： Karen I. Trovato ,  Nicholas D. Marchuk ,  Aleksandra Popovic

发明人： Karen I. Trovato ,  Nicholas D. Marchuk ,  Aleksandra Popovic

IPC分类号： A61B1/32

CPC分类号： A61B17/3421 ,  A61B34/70 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00526 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2017/00867 ,  A61B2017/00871 ,  A61B2017/00991 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2090/0811 ,  A61M25/0113

摘要： An active cannula (10) can include a plurality of hollow tubes (100, 110, 120), a plurality of blocks (200, 210, 220), and a track (1800). Each of the blocks can be connected to one of the hollow tubes. Each of the blocks can be operably connected to the track for movement therealong. In a first position, the blocks can be separate from each other along the track and the plurality of hollow tubes can be nested. In a second position, the blocks can be adjacent to each other along the track and the plurality of hollow tubes can be extended. In the second position, the plurality of hollow tubes can provide access to the targeted anatomical region from outside of the body. Other embodiments are disclosed.

摘要翻译： 活动插管（10）可以包括多个中空管（100,110,120），多个块（200,210,220）和轨道（1800）。 每个块可以连接到一个中空管。 每个块可以可操作地连接到轨道以在其上移动。 在第一位置，块可以沿着轨道彼此分离，并且多个中空管可以嵌套。 在第二位置，块可以沿着轨道彼此相邻，并且可以延伸多个中空管。 在第二位置，多个中空管可以从身体的外部提供对目标解剖区域的访问。 公开了其他实施例。