公开(公告)号：US4811248A

公开(公告)日：1989-03-07

申请号：US20889

申请日：1987-03-02

申请人： Makoto Senoh ,  Fumio Tomizawa ,  Akihito Sekido ,  Masanori Suzuki ,  Sakae Sugiyama ,  Tomiharu Yoshida

发明人： Makoto Senoh ,  Fumio Tomizawa ,  Akihito Sekido ,  Masanori Suzuki ,  Sakae Sugiyama ,  Tomiharu Yoshida

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/427 ,  B25J9/00

CPC分类号： G05B19/427 ,  G05B2219/40353 ,  G05B2219/40478

摘要： A method of and apparatus for determining a position of a working original point at which working characteristics of a multi-joint manipulator are at optimum. According to the method and apparatus, a working point at which a hand mounted on the multi-joint manipulator works and a workspace needed for the work are assigned. Subsequently, a set of positions of the working original point of the multi-joint manipulator at which the hand may reach the workspace is calculated. Also, values of evaluation functions representative of preference of the working characteristics of the multi-joint manipulator are calculated with respect to the respective positions of the set. Then, the values of the evaluation functions are compared with each other, thereby selecting the position of the working original point at which the working characteristics are at optimum.

摘要翻译： 一种用于确定多关节机械手的工作特性处于最佳状态的工作原点的位置的方法和装置。 根据该方法和装置，分配安装在多关节机械手上的手工作的工作点和工作所需的工作空间。 随后，计算手可以到达工作空间的多关节机械手的工作原点的一组位置。 此外，相对于该组的各个位置计算表示多关节机械手的工作特性的偏好的评价函数的值。 然后，将评价功能的值进行比较，从而选择工作特性为最佳的工作原点的位置。