公开(公告)号：US5063788A

公开(公告)日：1991-11-12

申请号：US460349

申请日：1990-05-11

申请人： Ameur Ch'Hayder ,  Didier Durand ,  Constantino Diaz

发明人： Ameur Ch'Hayder ,  Didier Durand ,  Constantino Diaz

IPC分类号： G01L5/16

CPC分类号： G01L5/161

摘要： The invention relates to a sensor for measuring three components of force and three components of moment. This sensor is comprised of one unitary mechanical piece comprising two end faces (1, 2) able to be secured respectively to a body generating forces and moments and to a reference body, and a central portion (7) comprising six beams (8) provided with means (12) for measuring deformations, arranged according to a closed triangular architecture between the two end faces (1, 2).

摘要翻译： PCT No.PCT / FR88 / 00559 Sec。 371日期1990年5月11日 102（e）日期1990年5月11日PCT提交1988年11月14日PCT公布。 出版物WO89 / 04469 日期：1989年5月18日。本发明涉及用于测量力的三个分量的传感器和力矩的三个分量。 该传感器包括一个整体的机械件，它包括两个端面（1,2），它们能分别固定在主体上产生力和力矩以及参考体，以及包括六个梁（8）的中心部分（7） 具有用于测量变形的装置（12），其根据所述两个端面（1,2）之间的闭合三角架构布置。

公开(公告)号：US5103403A

公开(公告)日：1992-04-07

申请号：US397412

申请日：1989-08-16

申请人： Ameur Ch'Hayder ,  Didier Durand ,  Constantino Diaz

发明人： Ameur Ch'Hayder ,  Didier Durand ,  Constantino Diaz

IPC分类号： B23Q1/54 ,  B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00

CPC分类号： B23Q1/5462 ,  B25J17/0216 ,  B25J19/0029 ,  B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/1623

摘要： The invention relates to a redundant robot of the modular type permitting displacement of a terminal from an initial position to a final position. This robot comprises a succession of stages (1.sub.i-1, 1.sub.i), each constituting a platform and six actuators arranged according to a closed angular architecture, a system of sensors associated with each stage, and control means permitting determining a configuration of the robot corresponding to the final position to be attained by the terminal and remotely operating the actuators for arranging the various stages according to this configuration. The control means comprises in particular means (26) for storing the space accessible by each platform, means (25) for inputting the final position to be attained, means (27) for computing the configuration of the robot, means (28) for computing the states of the actuators and a servo-interface for the latter.

摘要翻译： PCT No.PCT / FR88 / 00026 Sec。 371日期1989年8月16日 102（e）日期1989年8月16日PCT提交1988年1月19日PCT公布。 出版物WO88 / 05712 日本1988年8月11日。本发明涉及一种允许端子从初始位置移动到最终位置的模块型冗余机器人。 该机器人包括一系列阶段（1i-1,1i），每个阶段构成一个平台，六个执行器根据闭合的角度结构进行排列，与每个阶段相关的传感器系统，以及允许确定机器人相应的配置的控制装置 到终端要达到的最终位置，并根据这种配置远程操作用于布置各种级的致动器。 控制装置特别地包括用于存储每个平台可访问的空间的装置（26），用于输入要获得的最终位置的装置（25），用于计算机器人的构造的装置（27），用于计算的装置（28） 执行器的状态和后者的伺服接口。