公开(公告)号：US07872436B2

公开(公告)日：2011-01-18

申请号：US10557774

申请日：2004-05-19

申请人： Sönke Kock ,  Christian H Müller ,  Torgny Brogårdh ,  Jesper Bergsjö ,  Andreas Olevik ,  Stig Moberg

发明人： Sönke Kock ,  Christian H Müller ,  Torgny Brogårdh ,  Jesper Bergsjö ,  Andreas Olevik ,  Stig Moberg

IPC分类号： G05B19/404

CPC分类号： B25J9/1641 ,  G05B13/025 ,  G05B2219/41156

摘要： An apparatus, a method and a control system for controlling an industrial robot with at least one axis of rotation and/or translation. The robot includes at least one actuator or motor at each of the axes for driving a movement of an arm of the robot and at least one sensor at each of the rotatable shafts. A dither-signal generator for generation of a periodic signal is used to provide a varying dither signal to a servo of the actuator. Automatic adaption of the dither signal is provided. A computer program for carrying out the method and a graphical user interface.

摘要翻译： 一种用于控制具有至少一个旋转轴和/或平移轴的工业机器人的装置，方法和控制系统。 机器人在每个轴线处包括至少一个致动器或电动机，用于驱动机器人的臂的运动和每个可旋转轴上的至少一个传感器。 用于产生周期信号的抖动信号发生器用于向致动器的伺服器提供变化的抖动信号。 提供抖动信号的自动适配。 用于执行该方法和图形用户界面的计算机程序。

公开(公告)号：US20070260356A1

公开(公告)日：2007-11-08

申请号：US10557774

申请日：2004-05-19

申请人： Sonke Kock ,  Christian Muller ,  Torgny Brogardh ,  Jesper Bergsjo ,  Andreas Olevik ,  Stig Moberg

发明人： Sonke Kock ,  Christian Muller ,  Torgny Brogardh ,  Jesper Bergsjo ,  Andreas Olevik ,  Stig Moberg

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： B25J9/1641 ,  G05B13/025 ,  G05B2219/41156

摘要： An apparatus, a method and a control system for controlling an industrial robot with at least one axis of rotation and/or translation. The robot includes at least one actuator or motor at each of the axes for driving a movement of an arm of the robot and at least one sensor at each of the rotatable shafts. A dither-signal generator for generation of a periodic signal is used to provide a varying dither signal to a servo of the actuator. Automatic adaption of the dither signal is provided. A computer program for carrying out the method and a graphical user interface.

摘要翻译： 一种用于控制具有至少一个旋转轴和/或平移轴的工业机器人的装置，方法和控制系统。 机器人在每个轴线处包括至少一个致动器或电动机，用于驱动机器人的臂的运动和每个可旋转轴上的至少一个传感器。 用于产生周期信号的抖动信号发生器用于向致动器的伺服器提供变化的抖动信号。 提供抖动信号的自动适配。 用于执行该方法和图形用户界面的计算机程序。