公开(公告)号：US20120165986A1

公开(公告)日：2012-06-28

申请号：US13392299

申请日：2010-08-26

申请人： Thomas A. Fuhlbrigge ,  Carlos Martinez Martinez ,  Gregory F. Rossano ,  Steve W. West

发明人： Thomas A. Fuhlbrigge ,  Carlos Martinez Martinez ,  Gregory F. Rossano ,  Steve W. West

IPC分类号： B25J13/08 ,  G06K9/00

CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/40035 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40537 ,  G05B2219/40583

摘要： A robot system (10) for picking parts (41) from a bin (40) use the image from one or more cameras (38) to determine if the robot gripper (24) has picked one part or more than one part and uses one or more images from one or more cameras (38) to determine the position/orientation of a picked part. If the robot (12) has picked more than one part from the bin (40) then attempt is made to return the excess picked parts to the bin (40). The position/orientation of a picked part that does not meet a predetermined criteria is changed.

摘要翻译： 用于从垃圾箱（40）拾取部件（41）的机器人系统（10）使用来自一个或多个照相机（38）的图像来确定机器人夹持器（24）是否拾取了一个部分或多于一个部分，并且使用一个 或更多的图像从一个或多个照相机（38）确定所拾取的部分的位置/取向。 如果机器人（12）已经从容器（40）拾取多于一个部件，则尝试将多余的拾取部件返回到料仓（40）。 改变不符合预定标准的拾取部件的位置/方位。