公开(公告)号：US20100079334A1

公开(公告)日：2010-04-01

申请号：US12568084

申请日：2009-09-28

申请人： June Chul Roh ,  Eric W. Waters ,  Srinath Hosur ,  Goutam Dutta

发明人： June Chul Roh ,  Eric W. Waters ,  Srinath Hosur ,  Goutam Dutta

IPC分类号： G01S19/47 ,  G01P15/14

CPC分类号： G01S19/47 ,  G01C21/165 ,  G01C21/28 ,  G01C22/006 ,  G06F17/16

摘要： Embodiments of the invention provide a blending filter based on extended Kalman filter (EKF), which optimally integrates the IMU navigation data with all other satellite measurements tightly-coupled integration filter. This blending filter can be easily implemented with minor modification to the position engine of stand-alone GNSS receiver. Provided is a low-complexity tightly-coupled integration filter for sensor-assisted global navigation satellite system (GNSS) receiver. The inertial measurement unit (IMU) contains inertial sensors such as accelerometer, magnetometer, and/or gyroscopes Embodiments also include method for pedestrian dead reckoning (PDR) data conversion for ease of GNSS/PDR integration. The PDR position data is converted to user velocity measured at the time instances where GNSS position/velocity estimates are available.

摘要翻译： 本发明的实施例提供了一种基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）的混合滤波器，其将IMU导航数据与所有其他卫星测量紧密耦合的积分滤波器进行最佳集成。 这种混合滤波器可以通过对独立GNSS接收机的位置引擎的微小修改来轻松实现。 提供了用于传感器辅助的全球导航卫星系统（GNSS）接收机的低复杂度紧耦合集成滤波器。 惯性测量单元（IMU）包含诸如加速度计，磁力计和/或陀螺仪的惯性传感器。实施例还包括用于容易进行GNSS / PDR集成的行人航位推算（PDR）数据转换的方法。 PDR位置数据被转换成在GNSS位置/速度估计可用的时间点测量的用户速度。