公开(公告)号：US09188973B2

公开(公告)日：2015-11-17

申请号：US13178867

申请日：2011-07-08

申请人： John A. Tenney ,  Erik R. Burd ,  Hui Zhang ,  Robert F. Biro

发明人： John A. Tenney ,  Erik R. Burd ,  Hui Zhang ,  Robert F. Biro

IPC分类号： H04N13/02 ,  G05B19/408 ,  G06T7/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： G06T7/80 ,  A61B34/30 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/4086 ,  G05B2219/39022 ,  G05B2219/39045 ,  G06T7/12 ,  G06T7/73 ,  G06T7/85 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30004 ,  G06T2207/30208 ,  G06T2207/30244 ,  H04N7/181 ,  H04N13/20

摘要： Systems and methods are disclosed that determine a mapping between a first camera system's coordinate system and a second camera system's coordinate system; or determine a transformation between a robot's coordinate system and a camera system's coordinate system, and/or locate, in a robot's coordinate system, a tool extending from an arm of the robot based on the tool location in the camera's coordinate system. The disclosed systems and methods may use transformations derived from coordinates of features found in one or more images. The transformations may be used to interrelate various coordinate systems, facilitating calibration of camera systems, including in robotic systems, such as an image-guided robotic systems for hair harvesting and/or implantation.

摘要翻译： 公开了确定第一相机系统的坐标系和第二相机系统的坐标系之间的映射的系统和方法; 或者确定机器人坐标系和摄像机系统的坐标系之间的变换，和/或在机器人的坐标系中定位基于摄像机坐标系中的工具位置的从机器人臂伸出的工具。 所公开的系统和方法可以使用从在一个或多个图像中发现的特征的坐标导出的变换。 这些变换可以用于相互关联各种坐标系，促进照相机系统的校准，包括在机器人系统中，例如用于头发收集和/或植入的图像引导机器人系统。

公开(公告)号：US20130010081A1

公开(公告)日：2013-01-10

申请号：US13178867

申请日：2011-07-08

申请人： John A. Tenney ,  Erik R. Burd ,  Hui Zhang ,  Robert F. Biro

发明人： John A. Tenney ,  Erik R. Burd ,  Hui Zhang ,  Robert F. Biro

IPC分类号： H04N13/02 ,  H04N7/18

CPC分类号： G06T7/80 ,  A61B34/30 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/4086 ,  G05B2219/39022 ,  G05B2219/39045 ,  G06T7/12 ,  G06T7/73 ,  G06T7/85 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30004 ,  G06T2207/30208 ,  G06T2207/30244 ,  H04N7/181 ,  H04N13/20

摘要： Systems and methods are disclosed that determine a mapping between a first camera system's coordinate system and a second camera system's coordinate system; or determine a transformation between a robot's coordinate system and a camera system's coordinate system, and/or locate, in a robot's coordinate system, a tool extending from an arm of the robot based on the tool location in the camera's coordinate system. The disclosed systems and methods may use transformations derived from coordinates of features found in one or more images. The transformations may be used to interrelate various coordinate systems, facilitating calibration of camera systems, including in robotic systems, such as an image-guided robotic systems for hair harvesting and/or implantation.

摘要翻译： 公开了确定第一相机系统的坐标系和第二相机系统的坐标系之间的映射的系统和方法; 或者确定机器人坐标系和摄像机系统的坐标系之间的变换，和/或在机器人的坐标系中定位基于摄像机坐标系中的工具位置的从机器人臂伸出的工具。 所公开的系统和方法可以使用从在一个或多个图像中发现的特征的坐标导出的变换。 这些变换可以用于相互关联各种坐标系，促进照相机系统的校准，包括在机器人系统中，例如用于头发收集和/或植入的图像引导机器人系统。