公开(公告)号：US07208005B2

公开(公告)日：2007-04-24

申请号：US10213645

申请日：2002-08-05

申请人： Mary I. Frecker ,  Randy S. Haluck ,  Ryan P. Dziedzic ,  Jeremy R. Schadler

发明人： Mary I. Frecker ,  Randy S. Haluck ,  Ryan P. Dziedzic ,  Jeremy R. Schadler

IPC分类号： A61B17/295 ,  A61B17/32

CPC分类号： A61B17/29 ,  A61B17/320016 ,  A61B17/3201 ,  A61B2017/00353 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2926 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2017/2939

摘要： An apparatus and method for minimally invasive surgery. The apparatus can comprise a tool which includes a multi-functioning end effector for insertion into a patient, a user control adapted for use by the surgeon external of the patient, and an intermediate section between the end effector and the user control to translate control instructions from the user control through an actuating mechanism to operate the end effector in one of at least two different functioning states. No instrument exchange is necessary to change between states. The actuation mechanism could be a manually operated mechanical mechanism. Alternatively, it could be partially or fully electromechanical or electrical or electronic. According to one aspect, the end effector is a rigid link mechanism. According to another aspect, the end effector could be a compliant mechanism, at least in part. Another aspect of the invention includes the ability of the end effector to have at least some articulation in addition to grasping and cutting functions.

摘要翻译： 一种用于微创手术的装置和方法。 该装置可以包括工具，其包括用于插入病人的多功能末端执行器，适于由外科医生在患者外部使用的使用者控制装置，以及末端执行器和使用者控制之间的中间部分，以翻译控制指令 从用户控制通过致动机构来操作末端执行器至少两个不同的功能状态之一。 不需要交换仪器来改变状态。 致动机构可以是手动操作的机械机构。 或者，它可以是部分或完全机电的或电的或电子的。 根据一个方面，末端执行器是刚性连杆机构。 根据另一方面，端部执行器至少部分地可以是柔顺机构。 本发明的另一方面包括除了抓握和切割功能之外，端部执行器具有至少一些关节的能力。