公开(公告)号：US08515580B2

公开(公告)日：2013-08-20

申请号：US13162795

申请日：2011-06-17

申请人： Trevor Taylor ,  Michael Wyrzykowski ,  Glen C. Larsen ,  Mike M. Paull

发明人： Trevor Taylor ,  Michael Wyrzykowski ,  Glen C. Larsen ,  Mike M. Paull

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： B25J19/005 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0209

摘要： Described herein are technologies pertaining to autonomously docking a mobile robot at a docking station for purposes of recharging batteries of the mobile robot. The mobile robot uses vision-based navigation and a known map of the environment to navigate toward the docking station. Once sufficiently proximate to the docking station, the mobile robot captures infrared images of the docking station, and granularly aligns itself with the docking station based upon the captured infrared images of the docking station. As the robot continues to drive towards the docking station, the robot monitors infrared sensors for infrared beams emitted from the docking station. If the infrared sensors receive the infrared beams, the robot continues to drive forward until the robot successfully docks with the docking station.

摘要翻译： 这里描述的是关于将移动机器人自主地对接在坞站上的技术，用于为移动机器人的电池再充电。 移动机器人使用基于视觉的导航和已知的环境地图来朝向坞站导航。 一旦足够靠近对接站，移动机器人就可以捕获对接站的红外图像，并且基于对接站的捕获的红外图像将其本身与对接站对准。 当机器人继续向对接站驱动时，机器人监视红外传感器，用于从对接站发射的红外线。 如果红外传感器接收到红外光束，则机器人将继续向前驱动，直到机器人成功地与对接站对接。

公开(公告)号：US20120323365A1

公开(公告)日：2012-12-20

申请号：US13162795

申请日：2011-06-17

申请人： Trevor Taylor ,  Michael Wyrzykowski ,  Glen C. Larsen ,  Mike M. Paul

发明人： Trevor Taylor ,  Michael Wyrzykowski ,  Glen C. Larsen ,  Mike M. Paul

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J19/04

CPC分类号： B25J19/005 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0209

摘要： Described herein are technologies pertaining to autonomously docking a mobile robot at a docking station for purposes of recharging batteries of the mobile robot. The mobile robot uses vision-based navigation and a known map of the environment to navigate toward the docking station. Once sufficiently proximate to the docking station, the mobile robot captures infrared images of the docking station, and granularly aligns itself with the docking station based upon the captured infrared images of the docking station. As the robot continues to drive towards the docking station, the robot monitors infrared sensors for infrared beams emitted from the docking station. If the infrared sensors receive the infrared beams, the robot continues to drive forward until the robot successfully docks with the docking station.

摘要翻译： 这里描述的是关于将移动机器人自主地对接在坞站上的技术，用于为移动机器人的电池再充电。 移动机器人使用基于视觉的导航和已知的环境地图来朝向坞站导航。 一旦足够靠近对接站，移动机器人就可以捕获对接站的红外图像，并且基于对接站的捕获的红外图像将其本身与对接站对准。 当机器人继续向对接站驱动时，机器人监视红外传感器，用于从对接站发射的红外线。 如果红外传感器接收红外光束，机器人将继续向前驱动，直到机器人成功地与对接站对接。