公开(公告)号：US20070271012A1

公开(公告)日：2007-11-22

申请号：US11678548

申请日：2007-02-23

申请人： Todd Jochem ,  Parag Batavia ,  Mark Ollis

发明人： Todd Jochem ,  Parag Batavia ,  Mark Ollis

IPC分类号： G01C21/30

CPC分类号： A01B69/001 ,  A01D41/1278 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0201

摘要： A system and method of identifying a position of a crop row in a field, where an image of two or more crop rows is transmitted to a vision data processor. The vision data processor defines a candidate scan line profile for a corresponding heading and pitch of associated with a directional movement of a vehicle, for example, traversing the two or more crop rows. The candidate scan line profile comprises an array of vector quantities, where each vector quantity comprises an intensity value and a corresponding position datum. A preferential scan line profile in a search space about the candidate scan line profile is determined, and the candidate scan line profile is identified as a preferential scan line profile for estimating a position (e.g., peak variation) of one or more crop rows if a variation in the intensity level of the candidate scan line profile exceeds a threshold variation value.

摘要翻译： 一种识别场中裁剪行的位置的系统和方法，其中两个或多个裁剪行的图像被发送到视觉数据处理器。 视觉数据处理器定义与车辆的定向运动相关联的相应航向和俯仰的候选扫描线轮廓，例如穿过两个或更多个作物行。 候选扫描线轮廓包括矢量数组，其中每个矢量包括强度值和对应的位置数据。 确定关于候选扫描线轮廓的搜索空间中的优选扫描线轮廓，并且将候选扫描线轮廓识别为优选扫描线轮廓，用于估计一个或多个裁剪行的位置（例如，峰值变化），如果 候选扫描线轮廓的强度级别的变化超过阈值变化值。

公开(公告)号：US20070269114A1

公开(公告)日：2007-11-22

申请号：US11678552

申请日：2007-02-23

申请人： Todd Jochem ,  Parag Batavia ,  Mark Ollis

发明人： Todd Jochem ,  Parag Batavia ,  Mark Ollis

IPC分类号： G06K9/62

CPC分类号： G06K9/00798

摘要： A system and method of identifying a position of a crop row in a field, where an image of two or more crop rows is transmitted to a vision data processor. The vision data processor defines a candidate scan line profile for a corresponding heading and pitch associated with a directional movement of a vehicle, for example, traversing the two or more crop rows. The candidate scan line profile comprises an array of vector quantities, where each vector quantity comprises an intensity value and a corresponding position datum. A preferential scan line profile in a search space about the candidate scan line profile is determined, and the candidate scan line profile is identified as a preferential scan line profile for estimating a position (e.g., peak variation) of one or more crop rows if a variation in the intensity level of the candidate scan line profile exceeds a threshold variation value. In addition, a template scan line profile may be utilized, where a candidate scan line profile is identified to be a preferential scan line profile if it is consistent with the template scan line profile.

摘要翻译： 一种识别场中裁剪行的位置的系统和方法，其中两个或多个裁剪行的图像被发送到视觉数据处理器。 视觉数据处理器定义用于与车辆的定向运动相关联的相应航向和俯仰的候选扫描线轮廓，例如穿过两个或更多个作物行。 候选扫描线轮廓包括矢量数组，其中每个矢量包括强度值和对应的位置数据。 确定关于候选扫描线轮廓的搜索空间中的优选扫描线轮廓，并且将候选扫描线轮廓识别为优选扫描线轮廓，用于估计一个或多个裁剪行的位置（例如，峰值变化），如果 候选扫描线轮廓的强度级别的变化超过阈值变化值。 此外，可以使用模板扫描线轮廓，其中如果候选扫描线轮廓与模板扫描线轮廓一致，则将候选扫描线轮廓识别为优先扫描线轮廓。

公开(公告)号：US20050088642A1

公开(公告)日：2005-04-28

申请号：US10438788

申请日：2003-05-15

申请人： Sanjiv Singh ,  Parag Batavia

发明人： Sanjiv Singh ,  Parag Batavia

IPC分类号： G01S7/48 ,  G01S7/481 ,  G01S17/42 ,  G01S17/88 ,  G01S17/93 ,  G01C3/08

CPC分类号： G01S17/88 ,  G01S7/4802 ,  G01S7/4811 ,  G01S17/42 ,  G01S17/93

摘要： A method for detecting an obstacle in a spatial area is disclosed. The method includes scanning the spatial area, classifying each reflection point in the spatial area as one of an obstacle reflection point and a non-obstacle reflection point, fusing the obstacle reflection points, and generating statistics associated with the obstacle.

摘要翻译： 公开了一种在空间区域中检测障碍物的方法。 该方法包括扫描空间区域，将空间区域中的每个反射点分类为障碍物反射点和非障碍物反射点之一，融合障碍物反射点，以及生成与障碍物相关联的统计量。

公开(公告)号：US08121345B2

公开(公告)日：2012-02-21

申请号：US11678552

申请日：2007-02-23

申请人： Todd Jochem ,  Parag Batavia ,  Mark Ollis

发明人： Todd Jochem ,  Parag Batavia ,  Mark Ollis

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00798

摘要： A system and method of identifying a position of a crop row in a field, where an image of two or more crop rows is transmitted to a vision data processor. The vision data processor defines a candidate scan line profile for a corresponding heading and pitch associated with a directional movement of a vehicle, for example, traversing the two or more crop rows. The candidate scan line profile comprises an array of vector quantities, where each vector quantity comprises an intensity value and a corresponding position datum. A preferential scan line profile in a search space about the candidate scan line profile is determined, and the candidate scan line profile is identified as a preferential scan line profile for estimating a position (e.g., peak variation) of one or more crop rows if a variation in the intensity level of the candidate scan line profile exceeds a threshold variation value. In addition, a template scan line profile may be utilized, where a candidate scan line profile is identified to be a preferential scan line profile if it is consistent with the template scan line profile.

摘要翻译： 一种识别场中裁剪行的位置的系统和方法，其中两个或多个裁剪行的图像被发送到视觉数据处理器。 视觉数据处理器定义用于与车辆的定向运动相关联的相应航向和俯仰的候选扫描线轮廓，例如穿过两个或更多个作物行。 候选扫描线轮廓包括矢量数组，其中每个矢量包括强度值和对应的位置数据。 确定关于候选扫描线轮廓的搜索空间中的优选扫描线轮廓，并且将候选扫描线轮廓识别为优选扫描线轮廓，用于估计一个或多个裁剪行的位置（例如，峰值变化），如果 候选扫描线轮廓的强度级别的变化超过阈值变化值。 此外，可以使用模板扫描线轮廓，其中如果候选扫描线轮廓与模板扫描线轮廓一致，则将候选扫描线轮廓识别为优先扫描线轮廓。

公开(公告)号：US07904218B2

公开(公告)日：2011-03-08

申请号：US11678548

申请日：2007-02-23

申请人： Todd Jochem ,  Parag Batavia ,  Mark Ollis

发明人： Todd Jochem ,  Parag Batavia ,  Mark Ollis

IPC分类号： G05D1/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： A01B69/001 ,  A01D41/1278 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0201

摘要： A system and method of identifying a position of a crop row in a field, where an image of two or more crop rows is transmitted to a vision data processor. The vision data processor defines a candidate scan line profile for a corresponding heading and pitch of associated with a directional movement of a vehicle, for example, traversing the two or more crop rows. The candidate scan line profile comprises an array of vector quantities, where each vector quantity comprises an intensity value and a corresponding position datum. A preferential scan line profile in a search space about the candidate scan line profile is determined, and the candidate scan line profile is identified as a preferential scan line profile for estimating a position (e.g., peak variation) of one or more crop rows if a variation in the intensity level of the candidate scan line profile exceeds a threshold variation value.

摘要翻译： 一种识别场中裁剪行的位置的系统和方法，其中两个或多个裁剪行的图像被发送到视觉数据处理器。 视觉数据处理器定义与车辆的定向运动相关联的相应航向和俯仰的候选扫描线轮廓，例如穿过两个或更多个作物行。 候选扫描线轮廓包括矢量数组，其中每个矢量包括强度值和对应的位置数据。 确定关于候选扫描线轮廓的搜索空间中的优选扫描线轮廓，并且将候选扫描线轮廓识别为优选扫描线轮廓，用于估计一个或多个裁剪行的位置（例如，峰值变化），如果 候选扫描线轮廓的强度级别的变化超过阈值变化值。

公开(公告)号：US07092075B2

公开(公告)日：2006-08-15

申请号：US10438788

申请日：2003-05-15

申请人： Sanjiv Singh ,  Parag Batavia

发明人： Sanjiv Singh ,  Parag Batavia

IPC分类号： G01C3/08

CPC分类号： G01S17/88 ,  G01S7/4802 ,  G01S7/4811 ,  G01S17/42 ,  G01S17/93

摘要： A method for detecting an obstacle in a spatial area is disclosed. The method includes scanning the spatial area, classifying each reflection point in the spatial area as one of an obstacle reflection point and a non-obstacle reflection point, fusing the obstacle reflection points, and generating statistics associated with the obstacle.

摘要翻译： 公开了一种在空间区域中检测障碍物的方法。 该方法包括扫描空间区域，将空间区域中的每个反射点分类为障碍物反射点和非障碍物反射点之一，融合障碍物反射点，以及生成与障碍物相关联的统计量。

公开(公告)号：US08019513B2

公开(公告)日：2011-09-13

申请号：US11678558

申请日：2007-02-23

申请人： Todd Jochem ,  Parag Batavia ,  Mark Ollis

发明人： Todd Jochem ,  Parag Batavia ,  Mark Ollis

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G01C11/00 ,  A01B69/001

摘要： A system and method of identifying a position of a crop row in a field, where an image of two or more crop rows is transmitted to a vision data processor. A preferential scan line profile in a search space about a candidate scan line profile is determined, and the candidate scan line profile is identified as a preferential scan line profile for estimating a position (e.g., peak variation) of one or more crop rows if a variation in the intensity level of the candidate scan line profile exceeds a threshold variation value. Alternatively, a position datum associated with a highest intensity value within the array of vector quantities can be selected as being indicative of a candidate position of a crop row. The candidate position is then identified as a preliminary row position if a variation in intensity level of the candidate scan line profile exceeds a threshold variation value.

摘要翻译： 一种识别场中裁剪行的位置的系统和方法，其中两个或多个裁剪行的图像被发送到视觉数据处理器。 确定关于候选扫描线轮廓的搜索空间中的优选扫描线轮廓，并且将候选扫描线轮廓识别为用于估计一个或多个裁剪行的位置（例如，峰值变化）的优选扫描线轮廓，如果 候选扫描线轮廓的强度级别的变化超过阈值变化值。 或者，可以选择与向量量阵列内的最高强度值相关联的位置数据，以指示作物行的候选位置。 如果候选扫描线轮廓的强度级别的变化超过阈值变化值，则将候选位置识别为初步行位置。

公开(公告)号：US20070271013A1

公开(公告)日：2007-11-22

申请号：US11678558

申请日：2007-02-23

申请人： Todd Jochem ,  Parag Batavia ,  Mark Ollis

发明人： Todd Jochem ,  Parag Batavia ,  Mark Ollis

IPC分类号： G01C21/30

CPC分类号： G01C11/00 ,  A01B69/001

摘要： A system and method of identifying a position of a crop row in a field, where an image of two or more crop rows is transmitted to a vision data processor. A preferential scan line profile in a search space about a candidate scan line profile is determined, and the candidate scan line profile is identified as a preferential scan line profile for estimating a position (e.g., peak variation) of one or more crop rows if a variation in the intensity level of the candidate scan line profile exceeds a threshold variation value. Alternatively, a position datum associated with a highest intensity value within the array of vector quantities can be selected as being indicative of a candidate position of a crop row. The candidate position is then identified as a preliminary row position if a variation in intensity level of the candidate scan line profile exceeds a threshold variation value.

摘要翻译： 一种识别场中裁剪行的位置的系统和方法，其中两个或多个裁剪行的图像被发送到视觉数据处理器。 确定关于候选扫描线轮廓的搜索空间中的优选扫描线轮廓，并且将候选扫描线轮廓识别为用于估计一个或多个裁剪行的位置（例如，峰值变化）的优选扫描线轮廓，如果 候选扫描线轮廓的强度级别的变化超过阈值变化值。 或者，可以选择与向量量阵列内的最高强度值相关联的位置数据，以指示作物行的候选位置。 如果候选扫描线轮廓的强度级别的变化超过阈值变化值，则将候选位置识别为初步行位置。