公开(公告)号：US20120308114A1

公开(公告)日：2012-12-06

申请号：US13118959

申请日：2011-05-31

申请人： Gabriel Othmezouri ,  Ichiro Sakata ,  Jiri Matas ,  Stépàn Obdrzálek

发明人： Gabriel Othmezouri ,  Ichiro Sakata ,  Jiri Matas ,  Stépàn Obdrzálek

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G05D1/0253 ,  G05D1/0251 ,  G05D2201/0213 ,  G06T7/285

摘要： Methods and systems for egomotion estimation (e.g. of a vehicle) from visual inputs of a stereo pair of video cameras are described. 3D egomotion estimation is a six degrees of freedom problem in general. In embodiments of the present invention, this is simplified to four dimensions and further decomposed to two two-dimensional sub-solutions. The decomposition allows use of a voting strategy that identifies the most probable solution. An input is a set of image correspondences between two temporally consecutive stereo pairs, i.e. feature points do not need to be tracked over time. The experiments show that even if a trajectory is put together as a simple concatenation of frame-to-frame increments, the results are reliable and precise.

摘要翻译： 描述了从立体声视频摄像机的视觉输入中进行自动运动估计（例如车辆）的方法和系统。 一般来说，3D自由度估计是一个六自由度问题。 在本发明的实施例中，将其简化为四维并进一步分解为两个二维子解。 分解允许使用表示最可能解决方案的投票策略。 输入是两个时间上连续的立体声对之间的一组图像对应，即不需要随时间跟踪特征点。 实验表明，即使轨迹作为帧到帧增量的简单串联组合在一起，结果是可靠和准确的。