公开(公告)号：US20110218675A1

公开(公告)日：2011-09-08

申请号：US13014769

申请日：2011-01-27

申请人： Kazunori BAN ,  Fumikazu Warashina ,  Makoto Yamada ,  Yuuta Namiki

发明人： Kazunori BAN ,  Fumikazu Warashina ,  Makoto Yamada ,  Yuuta Namiki

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1697

摘要： A robot system (10) includes: a processing section (32) that calculates positional information of a workpiece with respect to a visual sensor (13); a clock (35) to which a robot controlling section (31) and the processing section access to check a present time; a first storing section (33) that sequentially stores first times at a predetermined cycle in combination with positional information items of an arm tip at the first times, respectively; a second storing section (34) that stores a second time when the visual sensor measures the workpiece; an arm tip position calculating section (41) that calculates positional information of the arm tip when the visual sensor measures the workpiece based on the second time, at least two of the first times before and after the second time among the first times and the positional information items of the arm tip corresponding to the respective first times; and a workpiece position calculating section (42) that calculates positional information of the grasped workpiece with respect to the arm tip based on the positional information of the arm tip and the workpiece. Consequently, even when the workpiece is imaged without temporarily stopping operation of the robot, a position of the workpiece can be accurately calculated based on an accurate robot position.

摘要翻译： 机器人系统（10）包括：处理部（32），其计算相对于视觉传感器（13）的工件的位置信息; 机器人控制部分（31）和处理部分访问的时钟（35），以检查当前时间; 第一存储部分，分别以第一次与臂尖的位置信息项相结合地以预定的周期顺次存储第一次; 第二存储部（34），其在视觉传感器测量工件时存储第二次; 臂部位置计算部（41），其在第二时刻计算视觉传感器测量工件时的臂尖的位置信息，第一时间之后的第二时间之前和之后的第一次的位置信息和位置 对应于各自的第一次的臂尖的信息项; 以及工件位置计算部（42），其基于臂尖端和工件的位置信息来计算被抓握的工件相对于臂尖的位置信息。 因此，即使在不使机器人暂时停止操作的状态下对工件进行成像，也能够基于准确的机器人位置来精确地计算出工件的位置。

公开(公告)号：US08326460B2

公开(公告)日：2012-12-04

申请号：US13014769

申请日：2011-01-27

申请人： Kazunori Ban ,  Fumikazu Warashina ,  Makoto Yamada ,  Yuuta Namiki

发明人： Kazunori Ban ,  Fumikazu Warashina ,  Makoto Yamada ,  Yuuta Namiki

IPC分类号： G05B15/00 ,  G05B19/00

CPC分类号： B25J9/1697

摘要： A robot system calculates positional information of a workpiece with respect to a visual sensor and calculates positional information of an arm tip at a second time based on first times stored by a storing section and the second time at which the visual sensor measures the workpiece.

摘要翻译： 机器人系统基于视觉传感器计算工件的位置信息，并且基于存储部存储的第一次和视觉传感器测量工件的第二次来计算第二时间的臂尖的位置信息。