公开(公告)号：US08614558B2

公开(公告)日：2013-12-24

申请号：US13009961

申请日：2011-01-20

申请人： Ki Moon Lee ,  Yong Joon Hong ,  Chi Gun An ,  Dae Hyung Park

发明人： Ki Moon Lee ,  Yong Joon Hong ,  Chi Gun An ,  Dae Hyung Park

IPC分类号： H02P7/00

CPC分类号： H02P23/14 ,  G05B19/416

摘要： Disclosed herein are a motor control apparatus and a motor control method thereof. The motor control method includes estimating a current torque of a motor based on dynamics of a body driven by the motor, judging whether the estimated torque is higher than a predetermined torque value, compensating for a velocity profile to drive the motor from the predetermined torque value, upon judging that the estimated torque is higher than the predetermined torque value, and driving the motor using the compensated velocity profile. Thereby, the velocity profile is compensated for in real time, and thus the velocity of the motor is raised while preventing the motor from stepping out.

摘要翻译： 这里公开了电动机控制装置及其电动机控制方法。 电动机控制方法包括基于由电动机驱动的车身的动力学来估计电动机的当前转矩，判断估计转矩是否高于预定转矩值，补偿从预定转矩值驱动电动机的速度分布 在判断出转矩大于规定转矩值的情况下，使用补偿后的速度分布来驱动电动机。 由此，实时补偿速度分布，从而提高电机的速度，同时防止电机脱落。

公开(公告)号：US20110093119A1

公开(公告)日：2011-04-21

申请号：US12923650

申请日：2010-09-30

申请人： Dae Hyung Park ,  Ki Moon Lee ,  Chi Gun An ,  Yong Joon Hong

发明人： Dae Hyung Park ,  Ki Moon Lee ,  Chi Gun An ,  Yong Joon Hong

IPC分类号： B25J9/22

CPC分类号： G05B19/425 ,  B25J9/1607 ,  G05B2219/36401 ,  G05B2219/39078 ,  G05B2219/40367

摘要： Disclosed is a teaching and playback method using a redundancy resolution parameter determined in conjunction with a joint structure, for a robot, and a method to apply analytic inverse kinematics to a robot having an elbow with an offset and a computer-readable medium of controlling the same. A reference plane variable with the joint structure is generated and an angle between the reference plane and an arm plane of the robot is used as the redundancy resolution parameter. The robot is taught and its operation is played back in differential inverse kinematics or analytic inverse kinematics using the resolution redundancy parameter.

摘要翻译： 公开了一种使用与联合结构，机器人结合确定的冗余度分辨率参数的教学和回放方法，以及将分析逆运动学应用于具有偏移的肘部的机器人和控制该偏移的计算机可读介质的方法 相同。 产生具有接头结构的参考平面变量，并且使用机器人的参考平面和臂平面之间的角度作为冗余分辨率参数。 教授机器人，并使用分辨率冗余参数在微分逆运动学或分析逆运动学中回放其操作。

公开(公告)号：US08560122B2

公开(公告)日：2013-10-15

申请号：US12923650

申请日：2010-09-30

申请人： Dae Hyung Park ,  Ki Moon Lee ,  Chi Gun An ,  Yong Joon Hong

发明人： Dae Hyung Park ,  Ki Moon Lee ,  Chi Gun An ,  Yong Joon Hong

IPC分类号： G05B19/04 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05B19/425 ,  B25J9/1607 ,  G05B2219/36401 ,  G05B2219/39078 ,  G05B2219/40367

摘要： Disclosed is a teaching and playback method using a redundancy resolution parameter determined in conjunction with a joint structure, for a robot, and a method to apply analytic inverse kinematics to a robot having an elbow with an offset and a computer-readable medium of controlling the same. A reference plane variable with the joint structure is generated and an angle between the reference plane and an arm plane of the robot is used as the redundancy resolution parameter. The robot is taught and its operation is played back in differential inverse kinematics or analytic inverse kinematics using the resolution redundancy parameter.

摘要翻译： 公开了一种使用与联合结构，机器人结合确定的冗余度分辨率参数的教学和回放方法，以及将分析逆运动学应用于具有偏移的肘部的机器人和控制该偏移的计算机可读介质的方法 相同。 产生具有接头结构的参考平面变量，并且使用机器人的参考平面和臂平面之间的角度作为冗余分辨率参数。 教授机器人，并使用分辨率冗余参数在微分逆运动学或分析逆运动学中回放其操作。

公开(公告)号：US08886360B2

公开(公告)日：2014-11-11

申请号：US13200712

申请日：2011-09-29

申请人： Ki Moon Lee ,  Chi Gun An ,  Duke Kimm

发明人： Ki Moon Lee ,  Chi Gun An ,  Duke Kimm

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/416

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/43018 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/20

摘要： A motor velocity control apparatus and method in which the velocity of a motor to drive a joint of a robot is controlled. The method includes generating a velocity profile of the motor based on velocity profile generation data received from a user; judging whether one velocity section selected from velocity sections divided from the generated velocity profile corresponds to a high velocity region, where the high velocity region corresponds to an acceleration compensation section in which an acceleration section transitions to a constant velocity section; estimating an acceleration corresponding to the current velocity of the motor, upon judging that the velocity section corresponds to the high velocity region, the acceleration corresponding to the current velocity is estimated using an acceleration-velocity graph in the acceleration compensation section or a deceleration compensation section; compensating for the velocity profile using the estimated acceleration; and driving the motor using the compensated velocity profile.

摘要翻译： 一种马达速度控制装置和方法，其中控制用于驱动机器人的关节的马达的速度。 该方法包括基于从用户接收的速度分布生成数据生成马达的速度分布; 判断从所生成的速度分布中分离的速度部分中选择的一个速度部分是否对应于高速区域，其中高速区域对应于加速度部分转变到等速段的加速度补偿部分; 估计与电动机的当前速度相对应的加速度，在判定速度部分对应于高速区域时，使用加速度补偿部分中的加速度 - 速度曲线或减速补偿部分来估计对应于当前速度的加速度 ; 使用估计的加速度补偿速度分布; 并使用补偿的速度曲线驱动电机。

公开(公告)号：US20120109374A1

公开(公告)日：2012-05-03

申请号：US13200712

申请日：2011-09-29

申请人： Ki Moon Lee ,  Chi Gun An ,  Duke Kimm

发明人： Ki Moon Lee ,  Chi Gun An ,  Duke Kimm

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/43018 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/20

摘要： A motor velocity control apparatus and method in which the velocity of a motor to drive a joint of a robot is controlled. The motor velocity control apparatus and method compensates for a velocity profile used to drive a motor in real time using acceleration, thus increasing a driving velocity of the motor to the maximum velocity while stably maintaining performance of the motor. Thereby, efficiency of the motor is increased, the velocity of the motor is based on the acceleration made by data obtained through experimentation and is thus more precisely and simply calculated than the conventional compensation algorithm using dynamics, and reliability in driving of the motor is assured.

摘要翻译： 一种马达速度控制装置和方法，其中控制用于驱动机器人的关节的马达的速度。 电动机速度控制装置和方法补偿用于使用加速度实时驱动电动机的速度分布，从而将电动机的驱动速度提高到最大速度，同时稳定地保持电动机的性能。 因此，马达的效率提高，马达的速度基于通过实验获得的数据所产生的加速度，因此比使用动力学的常规补偿算法更精确和简单地计算，并且确保马达驱动的可靠性 。

公开(公告)号：US5964631A

公开(公告)日：1999-10-12

申请号：US917104

申请日：1997-08-25

申请人： Joo Ho Choi ,  Jong Phil Choi ,  Ki Moon Lee ,  Dae Young Kim ,  Seong Jin Jung

发明人： Joo Ho Choi ,  Jong Phil Choi ,  Ki Moon Lee ,  Dae Young Kim ,  Seong Jin Jung

IPC分类号： H01J9/20 ,  H01J9/24 ,  H01J9/42 ,  H01J9/236

CPC分类号： H01J9/42 ,  H01J9/244

摘要： A method and apparatus is provided whereby a shadow mask support pin can be forced into a cathode ray tube panel without having to use any panel support post. Three or four support pads are utilized to support the bottom edge of the skirt portion of the panel. Each of the support pads may be elevationally moved by a drive unit. First through fourth distance sensors serve to detect the height of corner points on the interior surface of the panel face portion. A control device is adapted to control the operation of the drive unit in a manner that the corner points are brought into a predetermined reference plane before the support pin insertion proceeds. A fifth distance sensor may be further employed to detect the height of a center point.

摘要翻译： 提供了一种方法和装置，其中荫罩支撑销可以被迫进入阴极射线管面板，而不必使用任何面板支撑柱。 三个或四个支撑垫用于支撑面板的裙部的底部边缘。 每个支撑垫可以由驱动单元抬高地移动。 第一至第四距离传感器用于检测面板部分的内表面上的角点的高度。 控制装置适于以在支撑销插入进行之前使角点进入预定参考平面的方式来控制驱动单元的操作。 还可以采用第五距离传感器来检测中心点的高度。