公开(公告)号：US20120029698A1

公开(公告)日：2012-02-02

申请号：US13269027

申请日：2011-10-07

申请人： Hyeon MYEONG ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

发明人： Hyeon MYEONG ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： B25J9/18

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： Disclosed is a method, apparatus, and medium for estimating a pose of a moving robot using a particle filter. A method for estimating a pose of a moving robot using a particle filter according to an embodiment of the invention includes a detecting a change in pose of the mobile robot and calculating a pose of the current particle by applying the detected change in pose to the previous particle, predicting the probability of the pose of the current particle and obtaining a weight of the current particle on the basis of range data obtained by a sensor and map information, resampling the current particle on the basis of the weight, and adjusting the weight in consideration of an error of the sensor.

摘要翻译： 公开了一种用于估计使用粒子滤波器的移动机器人姿态的方法，装置和介质。 根据本发明的实施例的用于估计使用粒子滤波器的移动机器人的姿势的方法包括：通过将检测到的姿势变化应用于前一个的姿势，来检测移动机器人的姿势变化并计算当前粒子的姿态 粒子，根据由传感器获得的范围数据和地图信息，预测当前粒子的姿态的概率并获得当前粒子的权重，基于权重对当前粒子进行重采样，并且调整权重 考虑传感器的误差。

公开(公告)号：US07679997B2

公开(公告)日：2010-03-16

申请号：US11808001

申请日：2007-06-05

申请人： Dong-geon Kong ,  Eun-young Choi ,  Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-geon Kong ,  Eun-young Choi ,  Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G01S3/80

CPC分类号： G01S5/26 ,  G01S11/16

摘要： A method and apparatus estimating a position of a moving robot are provided. The method includes receiving a primary signal and a secondary signal transmitted from a predetermined signal transmitter using a sensor, on a moving robot, that receives the primary signal and three or more sensors that receive the secondary signal; calculating a transmission distance from a sensor that receives the secondary signal using time information extracted from the primary signal; and calculating a position of the signal transmitter from the distance, wherein the secondary signal comprises first and second secondary signals and each sensor that senses the secondary signal determines whether to amplify the second secondary signal based on the result of the measurement of the first secondary signal.

摘要翻译： 提供了估计移动机器人的位置的方法和装置。 该方法包括：在运动的机器人上接收主信号和从接收次级信号的三个或更多个传感器的使用传感器的预定信号发射器发送的主信号和次信号; 使用从所述主信号提取的时间信息计算从接收所述辅助信号的传感器的传输距离; 以及从所述距离计算所述信号发射机的位置，其中所述辅助信号包括第一和第二辅助信号，并且感测所述次级信号的每个传感器基于所述第一辅助信号的测量结果来确定是否放大所述第二辅助信号 。

公开(公告)号：US08060256B2

公开(公告)日：2011-11-15

申请号：US11822438

申请日：2007-07-05

申请人： Dong-geon Kong ,  Seok-won Bang ,  Hyeon Myeong

发明人： Dong-geon Kong ,  Seok-won Bang ,  Hyeon Myeong

IPC分类号： G05B15/00 ,  G05B19/00

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G01S5/30 ,  G01S11/16 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0216

摘要： Provided are an apparatus allowing a moving robot to localize a user, or localizing the moving robot from a fixed location, and a method and medium thereof. The apparatus includes a motion controller to control the moving robot such that the sensor passes a plurality of measurement points by rotating the moving robot, a distance measuring unit, which includes the sensor that senses predetermined waves generated from the transmitter, to measure distances between the sensor and the transmitter at the plurality of measurement points, a rotational angle measuring unit to measure rotational angles of the moving robot at the measurement points, and a location calculator to calculate relative locations using input values of the measured distances, the measured rotational angles, and the radius of a circle determined by the sensor resulting from the rotation of the moving robot.

摘要翻译： 提供了一种允许移动机器人定位用户或将固定位置的移动机器人定位的装置及其方法和介质。 该装置包括运动控制器，用于控制移动机器人，使得传感器通过旋转移动机器人而传递多个测量点，距离测量单元包括感测从发射器产生的预定波的传感器，以测量距离测量单元 传感器和多个测量点处的发射器，用于测量移动机器人在测量点处的旋转角度的旋转角度测量单元，以及位置计算器，使用测量距离的输入值，测量的旋转角度， 以及由移动机器人的旋转产生的由传感器确定的圆的半径。

公开(公告)号：US20080119961A1

公开(公告)日：2008-05-22

申请号：US11898779

申请日：2007-09-14

申请人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

发明人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： Disclosed is a method, apparatus, and medium for estimating a pose of a moving robot using a particle filter. A method for estimating a pose of a moving robot using a particle filter according to an embodiment of the invention includes a detecting a change in pose of the mobile robot and calculating a pose of the current particle by applying the detected change in pose to the previous particle, predicting the probability of the pose of the current particle and obtaining a weight of the current particle on the basis of range data obtained by a sensor and map information, resampling the current particle on the basis of the weight, and adjusting the weight in consideration of an error of the sensor

摘要翻译： 公开了一种用于估计使用粒子滤波器的移动机器人姿态的方法，装置和介质。 根据本发明的实施例的用于估计使用粒子滤波器的移动机器人的姿势的方法包括：通过将检测到的姿势变化应用于前一个的姿势，来检测移动机器人的姿势变化并计算当前粒子的姿态 粒子，根据由传感器获得的范围数据和地图信息，预测当前粒子的姿态的概率并获得当前粒子的权重，基于权重对当前粒子进行重采样，并且调整权重 考虑传感器的误差。

公开(公告)号：US08630735B2

公开(公告)日：2014-01-14

申请号：US13269027

申请日：2011-10-07

申请人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

发明人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： Disclosed is a method, apparatus, and medium for estimating a pose of a moving robot using a particle filter. A method for estimating a pose of a moving robot using a particle filter according to an embodiment of the invention includes a detecting a change in pose of the mobile robot and calculating a pose of the current particle by applying the detected change in pose to the previous particle, predicting the probability of the pose of the current particle and obtaining a weight of the current particle on the basis of range data obtained by a sensor and map information, resampling the current particle on the basis of the weight, and adjusting the weight in consideration of an error of the sensor.

摘要翻译： 公开了一种用于估计使用粒子滤波器的移动机器人姿态的方法，装置和介质。 根据本发明的实施例的用于估计使用粒子滤波器的移动机器人的姿势的方法包括：通过将检测到的姿势变化应用于前一个的姿势，来检测移动机器人的姿势变化并计算当前粒子的姿态 粒子，根据由传感器获得的范围数据和地图信息，预测当前粒子的姿态的概率并获得当前粒子的权重，基于权重对当前粒子进行重采样，并且调整权重 考虑传感器的误差。

公开(公告)号：US08060254B2

公开(公告)日：2011-11-15

申请号：US11654015

申请日：2007-01-17

申请人： Hyeon Myeong ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Hyeon Myeong ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/0246

摘要： Provided are a method, apparatus, and medium for building a grid map in a mobile robot and a method, apparatus, and medium for cell decomposition using the grid map building method and apparatus. A mobile robot for building a grid map includes a grid map building unit obtaining grid points by sensing a distance to an external space or obstacle, and building a grid map, a feature point extraction unit extracting feature points from the grid points, a feature point update unit estimating the pose of the robot after the robot moves, and obtaining updated feature points by SLAM (Simultaneous Localization And Map building) algorithm, a transform formula calculation unit calculating a transform formula that transforms feature points extracted by the feature point extraction unit into feature points updated by the feature point update unit, and a grid map update unit updating the grid map according to the obtained formula.

摘要翻译： 提供了一种用于在移动机器人中构建网格图的方法，装置和介质，以及使用网格图构建方法和装置的用于小区分解的方法，装置和介质。 用于构建网格图的移动机器人包括网格图建立单元，通过感测到外部空间或障碍物的距离获得网格点，并构建网格图，特征点提取单元从网格点提取特征点，特征点 更新单元估计机器人移动后机器人的姿势，并通过SLAM（同时定位和地图构建）算法获得更新的特征点;变换公式计算单元，计算将由特征点提取单元提取的特征点变换为 由特征点更新单元更新的特征点，以及网格图更新单元，根据获得的公式更新网格图。

公开(公告)号：US08055382B2

公开(公告)日：2011-11-08

申请号：US11898779

申请日：2007-09-14

申请人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

发明人： Hyeon Myeong ,  Seok-won Bang ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： Disclosed is a method, apparatus, and medium for estimating a pose of a moving robot using a particle filter. A method for estimating a pose of a moving robot using a particle filter according to an embodiment of the invention includes a detecting a change in pose of the mobile robot and calculating a pose of the current particle by applying the detected change in pose to the previous particle, predicting the probability of the pose of the current particle and obtaining a weight of the current particle on the basis of range data obtained by a sensor and map information, resampling the current particle on the basis of the weight, and adjusting the weight in consideration of an error of the sensor

摘要翻译： 公开了一种用于估计使用粒子滤波器的移动机器人姿态的方法，装置和介质。 根据本发明的实施例的用于估计使用粒子滤波器的移动机器人的姿势的方法包括：通过将检测到的姿势变化应用于前一个的姿势，来检测移动机器人的姿势变化并计算当前粒子的姿态 粒子，根据由传感器获得的范围数据和地图信息，预测当前粒子的姿态的概率并获得当前粒子的权重，基于权重对当前粒子进行重采样，并且调整权重 考虑传感器的误差。

公开(公告)号：US20080009974A1

公开(公告)日：2008-01-10

申请号：US11822438

申请日：2007-07-05

申请人： Dong-geon Kong ,  Seok-won Bang ,  Hyeon Myeong

发明人： Dong-geon Kong ,  Seok-won Bang ,  Hyeon Myeong

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G01S5/30 ,  G01S11/16 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0216

摘要： Provided are an apparatus allowing a moving robot to localize a user, or localizing the moving robot from a fixed location, and a method and medium thereof. The apparatus includes a motion controller to control the moving robot such that the sensor passes a plurality of measurement points by rotating the moving robot, a distance measuring unit, which includes the sensor that senses predetermined waves generated from the transmitter, to measure distances between the sensor and the transmitter at the plurality of measurement points, a rotational angle measuring unit to measure rotational angles of the moving robot at the measurement points, and a location calculator to calculate relative locations using input values of the measured distances, the measured rotational angles, and the radius of a circle determined by the sensor resulting from the rotation of the moving robot.

摘要翻译： 提供了一种允许移动机器人定位用户或将固定位置的移动机器人定位的装置及其方法和介质。 该装置包括运动控制器，用于控制移动机器人，使得传感器通过旋转移动机器人而传递多个测量点，距离测量单元包括感测从发射器产生的预定波的传感器，以测量距离测量单元 传感器和多个测量点处的发射器，用于测量移动机器人在测量点处的旋转角度的旋转角度测量单元，以及位置计算器，使用测量距离的输入值，测量的旋转角度， 以及由移动机器人的旋转产生的由传感器确定的圆的半径。

公开(公告)号：US20070293985A1

公开(公告)日：2007-12-20

申请号：US11654015

申请日：2007-01-17

申请人： Hyeon Myeong ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Hyeon Myeong ,  Dong-geon Kong ,  Su-jinn Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/0246

摘要： Provided are a method, apparatus, and medium for building a grid map in a mobile robot and a method, apparatus, and medium for cell decomposition using the grid map building method and apparatus. A mobile robot for building a grid map includes a grid map building unit obtaining grid points by sensing a distance to an external space or obstacle, and building a grid map, a feature point extraction unit extracting feature points from the grid points, a feature point update unit estimating the pose of the robot after the robot moves, and obtaining updated feature points by SLAM (Simultaneous Localization And Map building) algorithm, a transform formula calculation unit calculating a transform formula that transforms feature points extracted by the feature point extraction unit into feature points updated by the feature point update unit, and a grid map update unit updating the grid map according to the obtained formula.

摘要翻译： 提供了一种用于在移动机器人中构建网格图的方法，装置和介质，以及使用网格图构建方法和装置的用于小区分解的方法，装置和介质。 用于构建网格图的移动机器人包括网格图建立单元，通过感测到外部空间或障碍物的距离获得网格点，并构建网格图，特征点提取单元从网格点提取特征点，特征点 更新单元估计机器人移动后机器人的姿势，并通过SLAM（同时定位和地图构建）算法获得更新的特征点;变换公式计算单元，计算将由特征点提取单元提取的特征点变换为 由特征点更新单元更新的特征点，以及网格图更新单元，根据获得的公式更新网格图。

公开(公告)号：US20070280052A1

公开(公告)日：2007-12-06

申请号：US11808001

申请日：2007-06-05

申请人： Dong-geon Kong ,  Eun-young Choi ,  Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-geon Kong ,  Eun-young Choi ,  Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G01S3/80

CPC分类号： G01S5/26 ,  G01S11/16

摘要： A method and apparatus estimating a position of a moving robot are provided. The method includes receiving a primary signal and a secondary signal transmitted from a predetermined signal transmitter using a sensor, on a moving robot, that receives the primary signal and three or more sensors that receive the secondary signal; calculating a transmission distance from a sensor that receives the secondary signal using time information extracted from the primary signal; and calculating a position of the signal transmitter from the distance, wherein the secondary signal comprises first and second secondary signals and each sensor that senses the secondary signal determines whether to amplify the second secondary signal based on the result of the measurement of the first secondary signal.

摘要翻译： 提供了估计移动机器人的位置的方法和装置。 该方法包括：在运动的机器人上接收主信号和从接收次级信号的三个或更多个传感器的使用传感器的预定信号发射器发送的主信号和次信号; 使用从所述主信号提取的时间信息计算从接收所述辅助信号的传感器的传输距离; 以及从所述距离计算所述信号发射机的位置，其中所述辅助信号包括第一和第二辅助信号，并且感测所述次级信号的每个传感器基于所述第一辅助信号的测量结果确定是否放大所述第二辅助信号 。