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1.发明授权Integrated, proportionally controlled, and naturally compliant universal joint actuator with controllable stiffness 失效集成，比例控制和自然符合的万向节致动器，具有可控制的刚度公开(公告)号：US06870343B2
公开(公告)日：2005-03-22
申请号：US10672290
申请日：2003-09-26
CPC分类号： B25J9/08 , B08B9/045 , B25J9/065 , B25J9/1625 , B62D57/02
摘要： An apparatus for traversing obstacles having an elongated, round, flexible body that includes a plurality of segments interconnected by an integrated joint actuator assembly. The integrated joint actuator assembly includes a plurality of bellows-type actuators individually coupling adjacent segments to permit pivotal actuation of the apparatus therebetween. A controller is employed to maintain proper positional control and stiffness control while minimize air flow.
摘要翻译： 一种用于横穿具有细长圆形柔性主体的障碍物的装置，其包括通过一体式接头致动器组件互连的多个段。 集成接头致动器组件包括多个波纹管式致动器，其单独地联接相邻的段，以允许其间的设备的枢转致动。 使用控制器来保持适当的位置控制和刚度控制，同时最小化气流。
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2.发明申请INTEGRATED, PROPORTIONALLY CONTROLLED, AND NATURALLY COMPLIANT UNIVERSAL JOINT ACTUATOR WITH CONTROLLABLE STIFFNESS 失效集成，比例控制和自然合规通用联动执行器，具有可控制的强度公开(公告)号：US20050007055A1
公开(公告)日：2005-01-13
申请号：US10672290
申请日：2003-09-26
CPC分类号： B25J9/08 , B08B9/045 , B25J9/065 , B25J9/1625 , B62D57/02
摘要： An apparatus for traversing obstacles having an elongated, round, flexible body that includes a plurality of segments interconnected by an integrated joint actuator assembly. The integrated joint actuator assembly includes a plurality of bellows-type actuators individually coupling adjacent segments to permit pivotal actuation of the apparatus therebetween. A controller is employed to maintain proper positional control and stiffness control while minimize air flow.
摘要翻译： 一种用于横穿具有细长圆形柔性主体的障碍物的装置，其包括通过一体式接头致动器组件互连的多个段。 集成接头致动器组件包括多个波纹管式致动器，其单独地联接相邻的段，以允许其间的设备的枢转致动。 使用控制器来保持适当的位置控制和刚度控制，同时最小化气流。
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