公开(公告)号：US20160279788A1

公开(公告)日：2016-09-29

申请号：US15033688

申请日：2014-11-05

Applicant: MUSCLE CORPORATION

Inventor： Katsuya KANAOKA ,  Ryo KIKUUWE

IPC: B25J3/04 ,  B25J9/16 ,  B25J13/02

CPC classification number: B25J3/04 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1689 ,  B25J13/025 ,  G05B2219/40333

Abstract: A master-slave system (1) according to the present invention includes at least one master displacement sensor (Pm1 to Pm3) for measuring a master displacement for a master robot, at least one slave displacement sensor (Ps1 to Ps3) for measuring a slave displacement for a slave robot, a master target displacement calculating device (2) for mapping the slave displacement and thereby obtaining a master target displacement which is a target value for the master displacement corresponding to the slave displacement, and a master actuator (Am1 to Am3) for generating a master driving force to position-control the master robot on the basis of the master target displacement and the master displacement. The mapping is predefined such that a set of master target displacements excludes a singular configuration for the master robot. The master-slave system (1) renders it possible to solve a singular configuration problem for both the master robot and the slave robot.

Abstract translation: 根据本发明的主从系统（1）包括用于测量主机器人的主位移的至少一个主位移传感器（Pm1至Pm3），用于测量从站的至少一个从位移传感器（Ps1至Ps3） 用于从属机器人的位移，用于映射从动位移的主目标位移计算装置（2），从而获得作为与从动位移相对应的主位移的目标值的主目标位移以及主致动器（Am1至Am3 ），用于产生主驱动力，以基于主目标位移和主位移来对主机器人进行定位控制。 映射是预定义的，使得一组主目标位移排除主机器人的奇异配置。 主从系统（1）使得可以解决主机器人和从机器人的单一配置问题。

公开(公告)号：US20170050310A1

公开(公告)日：2017-02-23

申请号：US15307841

申请日：2015-04-28

Applicant: Muscle Corporation

Inventor： Katsuya KANAOKA

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/02 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/1689 ,  B25J13/025 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/088

Abstract: A master-slave system (1) according to the present invention includes a slave actuator (As1 to As3) for generating a slave driving force (τs) to control a slave robot in terms of driving force, an effective driving force sensor (Fs1 to Fs3) for measuring a slave effective driving force (τsa) actually acting on a terminal output axis of the slave actuator (As1 to As3), and a slave target effective driving force calculating device (3) for calculating a slave target effective driving force (τsad) which is a target value for the slave effective driving force (τsa), on the basis of a master operating force (fm) applied to the master robot by an operator (U). The slave actuator (As1 to As3) generates the slave driving force (τs) on the basis of the slave target effective driving force (τsad) and the slave effective driving force (τsa).

Abstract translation: 根据本发明的主从系统（1）包括从动致动器（As1至As3），用于产生用于根据驱动力控制从机器人的从动驱动力（τs），有效驱动力传感器（Fs1至 用于测量实际作用在从动执行器（As1至As3）的终端输出轴上的从动有效驱动力（τsa）的Fs3）和用于计算从动目标有效驱动力的从动目标有效驱动力计算装置（3） 基于由操作员（U）施加到主机器人的主操作力（fm），作为从动有效驱动力（τsa）的目标值的τsad）。 从动执行器（As1〜As3）根据从属目标有效驱动力（τsad）和从动有效驱动力（τsa）产生从动驱动力（τs）。