公开(公告)号：US5579444A

公开(公告)日：1996-11-26

申请号：US384397

申请日：1995-02-03

申请人： Marie R. Dalziel ,  Neil E. Wiseman ,  Martin A. Oliver ,  Andrew K. Forrest ,  William F. Clocksin ,  Tony R. King ,  Robert A. Wipfel ,  Ian Warren ,  David J. Phillips ,  Ping D. Chuang

发明人： Marie R. Dalziel ,  Neil E. Wiseman ,  Martin A. Oliver ,  Andrew K. Forrest ,  William F. Clocksin ,  Tony R. King ,  Robert A. Wipfel ,  Ian Warren ,  David J. Phillips ,  Ping D. Chuang

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18

CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/1669

摘要： An adaptive vision based controller for controlling a robot arm comprises a camera, a segmenter for analyzing images from the camera, a tracker, sketcher and ranger responsive to information from the segmenter for creating a three dimensional segmented data list, a recognizer for receiving the data list and comparing data in the list against a database of plausible objects, and a planner interactive with the recognizer and responsive to task definitions for developing control outputs. The recognizer uses scenic information such as feature maps produced by the segmenter in conjunction with a knowledge base to construct a world model. The planner uses the world model and the task definitions to construct a plan in the form of a set of actions for accomplishing the defined task. By way of the control system, information about how the robot arm is actually performing a task can be compared with the desired task and the task can be updated if necessary. Thus the controller provides visual feed back control of the task performed by the robot arm.

摘要翻译： 用于控制机器人臂的基于自适应视觉的控制器包括相机，用于分析来自相机的图像的分割器，响应于来自分割器的信息的跟踪器，草图器和游for器，用于创建三维分割数据列表，用于接收数据的识别器 列出和比较列表中的数据与可信对象的数据库，以及与识别器交互的计划器，并响应于开发控制输出的任务定义。 识别器使用风景信息，如分割器生成的特征图与知识库一起构建世界模型。 计划员使用世界模型和任务定义以一组用于完成定义任务的动作的形式构建计划。 通过控制系统，可以将关于机器人手臂实际执行任务的信息与期望的任务进行比较，并且如果需要可以更新任务。 因此，控制器提供由机器人臂执行的任务的视觉反馈控制。