公开(公告)号：US09126338B2

公开(公告)日：2015-09-08

申请号：US13886432

申请日：2013-05-03

Applicant: SAMSUNG TECHWIN CO., LTD.

Inventor： Jin-han Lee ,  Yang-hyun Kim ,  Ki-sung Kim

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/40298 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272

Abstract: Provided is a method of driving a system for a robot including obtaining scan data which includes information about at least one of a coordinate and a direction of the robot, estimating a plurality of location changes of the robot by matching a plurality of consecutive scan data pairs of the obtained scan data, generating a path of the robot by connecting the estimated location changes, estimating a position of a corrected instantaneous center of rotation (ICR), and correcting the plurality of consecutive scan data pairs based on the corrected ICR.

Abstract translation: 提供了一种驱动机器人系统的方法，包括获得扫描数据，该扫描数据包括关于机器人的坐标和方向中的至少一个的信息，通过匹配多个连续的扫描数据对来估计机器人的多个位置变化 获得的扫描数据，通过连接所估计的位置变化，估计校正的瞬时旋转中心（ICR）的位置，以及基于校正的ICR来校正多个连续的扫描数据对来产生机器人的路径。