公开(公告)号：US20120041450A1

公开(公告)日：2012-02-16

申请号：US12937523

申请日：2009-04-13

申请人： Shorya Awtar ,  Jens Nielsen ,  Tristan Trutna ,  Andrew Mansfield ,  Rosa Abani ,  James Geiger ,  Patrick Quigley

发明人： Shorya Awtar ,  Jens Nielsen ,  Tristan Trutna ,  Andrew Mansfield ,  Rosa Abani ,  James Geiger ,  Patrick Quigley

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B17/29 ,  A61B17/00

CPC分类号： A61B17/2909 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/75 ,  A61B34/77 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00424 ,  A61B2017/00442 ,  A61B2017/00464 ,  A61B2017/2917 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2017/2931 ,  A61B2017/2937 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2017/2944 ,  A61B2034/306

摘要： A minimal access tool includes a frame arranged to be attached to an arm of a user, a tool shaft having a proximal end and a distal end, where the tool shaft proximal end is connected to the frame. The tool further includes an input joint having a first end connected to the frame and a second end arranged to receive user input, the input joint including a virtual center-of-rotation (VC) mechanism which provides a center of rotation that generally coincides with a wrist joint of the user. An output joint is connected to the tool shaft distal end, where the output joint is coupled to the input joint via a mechanical transmission connected therebetween to correlate motion of the input joint to motion of the output joint.

摘要翻译： 最小进入工具包括布置成附接到使用者的臂的框架，具有近端和远端的工具轴，其中工具轴近端连接到框架。 该工具还包括具有连接到框架的第一端和布置成接收用户输入的第二端的输入接头，输入接头包括虚拟旋转中心（VC）机构，其提供与 用户的腕关节。 输出接头连接到工具轴远端，其中输出接头经由连接在其间的机械传动装置联接到输入接头，以将输入接头的运动与输出接头的运动相关联。

公开(公告)号：US08668702B2

公开(公告)日：2014-03-11

申请号：US12937523

申请日：2009-04-13

申请人： Shorya Awtar ,  Jens Nielsen ,  Tristan Trutna ,  Andrew Mansfield ,  Rosa Abani ,  James Geiger ,  Patrick Quigley

发明人： Shorya Awtar ,  Jens Nielsen ,  Tristan Trutna ,  Andrew Mansfield ,  Rosa Abani ,  James Geiger ,  Patrick Quigley

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/2909 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/75 ,  A61B34/77 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00424 ,  A61B2017/00442 ,  A61B2017/00464 ,  A61B2017/2917 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2017/2931 ,  A61B2017/2937 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2017/2944 ,  A61B2034/306

摘要： A minimal access tool includes a frame arranged to be attached to an arm of a user, a tool shaft having a proximal end and a distal end, where the tool shaft proximal end is connected to the frame. The tool further includes an input joint having a first end connected to the frame and a second end arranged to receive user input, the input joint including a virtual center-of-rotation (VC) mechanism which provides a center of rotation that generally coincides with a wrist joint of the user. An output joint is connected to the tool shaft distal end, where the output joint is coupled to the input joint via a mechanical transmission connected therebetween to correlate motion of the input joint to motion of the output joint.

摘要翻译： 最小进入工具包括布置成附接到使用者的臂的框架，具有近端和远端的工具轴，其中工具轴近端连接到框架。 该工具还包括具有连接到框架的第一端和布置成接收用户输入的第二端的输入接头，输入接头包括虚拟旋转中心（VC）机构，其提供与 用户的腕关节。 输出接头连接到工具轴远端，其中输出接头经由连接在其间的机械传动装置联接到输入接头，以将输入接头的运动与输出接头的运动相关联。