公开(公告)号：US20110211731A1

公开(公告)日：2011-09-01

申请号：US13050459

申请日：2011-03-17

申请人： Su-Jinn Lee ,  Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Su-Jinn Lee ,  Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/34

CPC分类号： G06K9/00771 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： An apparatus, method, and medium for dividing regions by using feature points and a mobile robot cleaner using the same are provided. A method includes forming a grid map by using a plurality of grid points that are obtained by detecting distances of a mobile robot from obstacles; extracting feature points from the grid map; extracting candidate pairs of feature points, which are in the range of a region division element, from the feature points; extracting a final pair of feature points, which satisfies the requirements of the region division element, from the candidate pair of feature points; forming a critical line by connecting the final pair of feature points; and forming a final region in accordance with the size relationship between regions formed of a closed curve which connects the critical line and the grid map.

摘要翻译： 提供了一种通过使用特征点来划分区域的装置，方法和介质，以及使用其的移动机器人清洁器。 一种方法包括通过使用通过检测移动机器人与障碍物的距离而获得的多个网格点来形成网格图; 从网格图中提取特征点; 从特征点提取位于区域分割元素的范围内的特征点的候选对; 从候选对特征点提取满足区域分割要素的最终特征点对; 通过连接最后一对特征点形成关键线; 并且根据连接关键线和网格图的闭合曲线形成的区域之间的尺寸关系形成最终区域。

公开(公告)号：US08380384B2

公开(公告)日：2013-02-19

申请号：US12382681

申请日：2009-03-20

申请人： Su-Jinn Lee ,  Woo-Yeon Jeong

发明人： Su-Jinn Lee ,  Woo-Yeon Jeong

IPC分类号： G01C22/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0253 ,  G05D1/0274 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30204

摘要： An apparatus and method for localizing a mobile robot are provided. The method includes building a forward image map including features extracted according to position at which the mobile robot takes forward images and feature descriptors of the extracted features, and localizing the mobile robot on the basis of features extracted from a newly input forward image and the built forward image map.

摘要翻译： 提供了一种用于本地化移动机器人的装置和方法。 该方法包括构建包括根据移动机器人取代图像的位置提取的特征的前向图像映射和所提取的特征的特征描述符，并且基于从新输入的前向图像提取的特征来定位移动机器人，并且构建 前进图像映射。

公开(公告)号：US20100070125A1

公开(公告)日：2010-03-18

申请号：US12382681

申请日：2009-03-20

申请人： Su-Jinn Lee ,  Woo-Yeon Jeong

发明人： Su-Jinn Lee ,  Woo-Yeon Jeong

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0253 ,  G05D1/0274 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30204

摘要： An apparatus and method for localizing a mobile robot are provided. The method includes building a forward image map including features extracted according to position at which the mobile robot takes forward images and feature descriptors of the extracted features, and localizing the mobile robot on the basis of features extracted from a newly input forward image and the built forward image map.

摘要翻译： 提供了一种用于本地化移动机器人的装置和方法。 该方法包括构建包括根据移动机器人取代图像的位置提取的特征的前向图像映射和所提取的特征的特征描述符，并且基于从新输入的前向图像提取的特征来定位移动机器人，并且构建 前进图像映射。