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    Apparatus and method for estimating a position and an orientation of a mobile robot
    1.
    发明申请
    Apparatus and method for estimating a position and an orientation of a mobile robot 有权
    用于估计移动机器人的位置和方向的装置和方法

    公开(公告)号：US20050065655A1

    公开(公告)日：2005-03-24

    申请号：US10941846

    申请日：2004-09-16

    申请人： Sun-gi Hong ,  Seokwon Bang ,  Dong Park

    发明人： Sun-gi Hong ,  Seokwon Bang ,  Dong Park

    IPC分类号： G01C15/06 ,  G01B11/00 ,  G01C15/00 ,  G05D1/02 ,  G06F17/10 ,  G06F19/00

    CPC分类号： G05D1/0253 ,  G05D1/0234

    摘要： A method and apparatus for estimating a position and an orientation of a mobile robot. The apparatus includes: a ceiling image grabber for obtaining a ceiling image of an area where the mobile device travels; a mark detector for detecting a retro-reflective artificial mark from the ceiling image, the retro-reflective artificial mark including a first mark and a second mark, each including a non-reflective portion and an infrared reflective portion; and a position & orientation estimator for estimating a position and an orientation of the mobile device using a position of the artificial mark or encoder information according to whether detection of the artificial mark is successful.

    摘要翻译： 一种用于估计移动机器人的位置和方向的方法和装置。 该装置包括：用于获取移动设备行进的区域的天花板图像的天花板图像获取器; 用于从天花板图像检测回射人造标记的标记检测器，所述回射人造标记包括第一标记和第二标记，每个包括非反射部分和红外反射部分; 以及位置和姿势估计器，用于根据人造标记的检测是否成功，使用人造标记或编码器信息的位置来估计移动设备的位置和方位。