公开(公告)号：US20090200978A1

公开(公告)日：2009-08-13

申请号：US12342804

申请日：2008-12-23

申请人： Tetsuaki Kato ,  Shougo Inagaki

发明人： Tetsuaki Kato ,  Shougo Inagaki

IPC分类号： G05B9/02

CPC分类号： B25J9/1674 ,  G05B2219/39237 ,  G05B2219/39261 ,  G05B2219/40525 ,  G05B2219/41367 ,  G05B2219/41373 ,  G05B2219/41381

摘要： A robot controller and a robot control method, by which each element constituting a robot is protected. An output of a rotary encoder attached to a servomotor is read, and the motor speed is obtained by calculating the difference between a current speed and another speed in a previous speed loop. Then, a processor of the servo controller of each link of a robot arm executes a normal speed loop control in order to calculate a torque command of the motor. Next, a load torque is estimated by using the obtained torque command and the motor speed, and the estimated load torque in each speed loop is compared with a predetermined threshold. If the load torque is larger than the threshold in at least one of the axes, the robot controller judges that an abnormality has occurred in the robot, generates an alarm or warning, and then controls the robot so as to protect the element.

摘要翻译： 机器人控制器和机器人控制方法，通过该机器人控制方法保护构成机器人的每个元件。 读取附接到伺服电动机的旋转编码器的输出，并且通过计算当前速度和先前速度循环中的另一速度之间的差来获得电动机速度。 然后，机器人臂的每个链路的伺服控制器的处理器执行正常速度回路控制，以便计算电动机的转矩指令。 接下来，通过使用获得的转矩指令和电动机速度来估计负载转矩，并将每个速度环路中的估计负载转矩与预定阈值进行比较。 如果在至少一个轴上的负载转矩大于阈值，则机器人控制器判断机器人发生异常，产生报警或警告，然后控制机器人，以保护元件。