公开(公告)号：US20090140683A1

公开(公告)日：2009-06-04

申请号：US12050338

申请日：2008-03-18

申请人： WAN-KUN CHANG ,  YUNG-MING KAO ,  SHIH-CHANG LIANG ,  CHIN-CHU SUN ,  HSIN-CHUAN SU

发明人： WAN-KUN CHANG ,  YUNG-MING KAO ,  SHIH-CHANG LIANG ,  CHIN-CHU SUN ,  HSIN-CHUAN SU

IPC分类号： A61H1/00 ,  B25J9/00 ,  A63B71/00

CPC分类号： A61H1/02

摘要： The present invention relates to a rehabilitation robot and a tutorial learning method for the rehabilitation robot. The rehabilitation robot comprises a robotic device, a rehabilitation mode control unit, and a driving unit. The robotic device comprises at least a motor capable of controlling the joints of the robotic device. The rehabilitation mode control unit further comprises a tutorial learning module capable of enabling the rehabilitation robot to learn a rehabilitation operation of a physiotherapist in a tutorial manner as he/she is operating the rehabilitation robot while registering the rehabilitation operation as an operation mode of the same. When the rehabilitation robot is used for performing a therapeutic session on a patient and a tutorial learning mode is selected for the rehabilitation robot, it is required to have a physiotherapist operate the rehabilitation robot and the same time that the rehabilitation robot will register motor actuation parameters corresponding to the therapeutic session into the tutorial learning module. On the other hand, when an automatic rehabilitation mode is selected, the rehabilitation robot will access the motor actuation parameters registered in the tutorial learning module so as to reproduce the therapeutic session simulating the physiotherapist.

摘要翻译： 本发明涉及康复机器人和康复机器人的辅导学习方法。 康复机器人包括机器人装置，康复模式控制单元和驱动单元。 机器人装置至少包括能够控制机器人装置的关节的电动机。 康复模式控制单元还包括辅助学习模块，其能够使得康复机器人能够以其操作康复机器人的教学方式学习物理治疗师的康复操作，同时将康复操作注册为其操作模式 。 当康复机器人被用于对患者执行治疗会话并选​​择用于康复机器人的教学学习模式时，需要具有理疗师操作康复机器人，同时康复机器人将记录电动机致动参数 对应于治疗会话进入教程学习模块。 另一方面，当选择自动康复模式时，康复机器人将访问登记在教程学习模块中的电动机致动参数，以便再现模拟物理治疗师的治疗会话。