公开(公告)号：WO2013107123A1

公开(公告)日：2013-07-25

申请号：PCT/CN2012/074320

申请日：2012-05-28

Applicant: 湖南三一智能控制设备有限公司 ,  三一重工股份有限公司 ,  邓侃 ,  陈安涛 ,  向瑶

Inventor： 邓侃 ,  陈安涛 ,  向瑶

IPC: E04G21/04

CPC classification number: B66C13/40 ,  E04G21/0436 ,  E04G21/0445 ,  E04G21/0463

Abstract: 公开了一种机械臂控制系统及机械臂控制方法和工程机械。机械臂控制系统中设置有用于获取遥控器的操纵部件所处第一坐标系与机械臂的末端所处第二坐标系的位置关系信号，以及操纵部件的动作方向信号的获取装置；控制器，用于接收位置关系信号以及动作方向信号，并发出控制机械臂的末端动作的方向控制指令；驱动装置，用于接收方向控制指令并控制各臂节运动，以便使所述机械臂的末端与遥控器的控制部件同向运动，使操作人员对机械臂的控制更加直观、形象，便于操作人员对控制方向的判断，提高机械臂控制效率。