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公开(公告)号：WO2023085713A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017390
申请日：2022-11-08
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 로봇 수술도구용 관절 장치에 관한 것으로서, 이너 회전과 아우터 벤딩이 서로 독립적으로 가능한 로봇 수술도구용 관절 장치에 관한 것이다. 이를 위해 제1 구동력에 의해 회전하는 이너 회전부, 제1 구동력과는 다른 제2 구동력으로 벤딩되는 아우터 벤딩부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 수술도구용 관절 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2023090782A1
公开(公告)日：2023-05-25
申请号：PCT/KR2022/017870
申请日：2022-11-14
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 수술용 로봇의 이중 델타 구조에 관한 것으로서, 이중 델타 구조를 위한 링크 결합 구조를 제시함으로써 비틀림이나 외력에 강한 수술용 로봇의 이중 델타 구조에 관한 것이다. 이를 위해 제1 방향에서 기준 축을 중심으로 피치 및 요 회전되도록 링크 결합된 제1 링크부, 제2 방향에서 기준 축을 중심으로 피치 및 요 회전되도록 링크 결합된 제2 링크부, 제3 방향에서 기준 축을 중심으로 피치 및 요 회전되도록 링크 결합된 제3 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 이중 델타 구조가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2023085902A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017973
申请日：2022-11-15
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 수술 도구의 위치 제어용 구체 관절 장치에 관한 것으로서, 구 관 절에 의해 엔드 이펙트의 2자유도 움직임 위치를 제어하는 수술 도구의 위치 제어 용 구체 관절 장치에 관한 것이다. 이를 위해 리지드 또는 가요성 튜브부, 튜브부의 원위 단부 영역에 구동 와어이의 견인에 따라 회전 가능하도록 배치되는 구체 관절부, 구체 관절부를 견인하는 복수의 구체 구동 와이어, 구체 관절부에 직간접 적으로 결합되어 구동 와이어의 견인에 따라 동작하며, 구체 관절부의 회전에 의해 위치가 제어되는 엔드 이펙트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 도구의 위치 제어용 구체 관절 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2023085900A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017967
申请日：2022-11-15
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 와이어 장력 보상 조절 장치는, 구동 와이어 -상기 구동 와이어는 일단을 포함하는 제 1 구동 와이어와 타단을 포함하는 제 2 구동 와이어를 포함하고, 상기 제 1 구동 와이어 및 제 2 구동 와이어는 일체로 형성됨-; 상기 제 1 구동 와이어를 감거나 풀 수 있는 제 1 와이어 릴부; 상기 제 2 구동 와이어를 감거나 풀 수 있는 제 2 와이어 릴부; 상기 제 1 와이어 릴부 및 제 2 와이어 릴부에 연결되고, 상기 제 1 와이어 릴부 및 제 2 와이어 릴부를 회전시키는 샤프트; 상기 샤프트에 동력을 인가하여, 상기 샤프트를 회전시키는 모터; 및 상기 구동 와이어에 프리로드를 인가함으로써, 상기 구동 와이어의 늘어짐을 방지하고, 상기 구동 와이어의 장력을 유지시키는 프리로드 조절부를 포함할 수 있다.
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