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公开(公告)号：WO2022086040A1
公开(公告)日：2022-04-28
申请号：PCT/KR2021/014157
申请日：2021-10-14
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명에 따른 성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리는, 내부공간이 형성되고 일측에 개구부가 형성된 메인 하우징의 상기 개구부 둘레에 연결되는 외주부와, 상기 외주부로부터 내측으로 연결되어 상기 내부공간 내로 연장되는 내주부를 포함하며, 상기 외주부와 상기 내주부 사이로 공급되는 공기의 압력에 의해 상기 내주부가 상기 외주부 측으로 전환되며 길이가 전방으로 연장되는 성장유닛의 선단부에 구비되는 캡 어셈블리에 있어서, 상기 성장유닛의 상기 외주부 외측에 구비되어 상기 성장유닛의 선단부를 감싸는 형태로 형성되며, 상기 외주부 외면을 따라 주행 가능하게 형성되는 외부 주행 구조체 및 상기 성장유닛의 상기 외주부 내측에 구비되며, 상기 외부 주행 구조체와 연동하여 상기 외주부 내면을 따라 주행 가능하게 형성되는 내부 주행 구조체를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2021242083A1
公开(公告)日：2021-12-02
申请号：PCT/KR2021/095061
申请日：2021-05-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명에 따른 스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇은, 고정프레임과, 상기 고정프레임에 상대 회전 가능하게 구비되는 회전풀리를 포함하며, 인체의 허리 측부에 장착 가능하게 형성되는 구동력변환유닛, 인체의 등부에 상하 방향으로 구비되며, 구동력을 제공하는 구동모터와, 일측이 상기 구동모터에 연결되고, 타측이 상기 회전풀리에 연결되도록 복열로 구비되는 한 쌍의 스트링을 포함하여, 상기 구동모터의 회전 구동력에 따라 상기 한 쌍의 스트링을 서로 꼬거나 풀어 길이를 가변시킴에 따라 상기 회전풀리의 회전을 보조하는 구동유닛 및 상기 회전풀리로부터 인체의 대퇴부 전면 또는 후면 중 적어도 하나의 측으로 연장되어 인체의 대퇴부를 지지하도록 형성되는 지지유닛을 포함한다.
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