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公开(公告)号：WO2020091108A1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：PCT/KR2018/013085
申请日：2018-10-31
申请人： 한국로봇융합연구원
摘要： 본 발명은 하중보상 메커니즘을 적용한 모션플랫폼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부하와 하중을 지지하며 정지상태를 유지하는 하부체; 상기 하부체와 이격되어 위치되며, 모션이 출력되는 상부체; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체에 모션을 출력하는 복수의 구동유닛; 및 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체의 하강동작시와 상승동작시 하중을 보상하는 하중보상유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하중보상 메커니즘을 적용한 모션 플랫폼에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2022004936A1
公开(公告)日：2022-01-06
申请号：PCT/KR2020/009672
申请日：2020-07-22
申请人： 한국로봇융합연구원
摘要： 본 발명은 예인에 의한 안정적인 유영이 가능하면서 고속 통신이 가능하여, 보다 신속한 수중탐사 임무를 수행할 수 있는 예인형 수중로봇에 관한 것이다. 본 발명은 수중로봇 몸체와, 복합케이블을 포함하며, 수중로봇 몸체의 전방 측면은 상측에서 하측으로 갈수록 후방으로 제1경사각으로 경사된 제1경사면을 이루고, 수중로봇 몸체의 후부 상면은 후방으로 갈수록 상측에서 하측으로 제2경사각으로 경사된 제2경사면을 이루며, 수중로봇 몸체의 후부 저면은 후방으로 갈수록 하측에서 상측으로 제3경사각으로 경사된 제3경사면을 이룬다. 본 발명에 의하면, 다양한 장치들을 탑재할 수 있으며, 예인에 의한 안정적인 유영이 가능하고, 로봇의 자세가 쉽게 틀어지지 않으면서 고속 통신이 가능하여, 보다 신속한 수중 탐사 임무를 수행할 수 있다는 효과가 있다. [대표도] 도 1
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公开(公告)号：WO2018169116A1
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：PCT/KR2017/003118
申请日：2017-03-23
申请人： 한국로봇융합연구원
IPC分类号： F15B13/06
CPC分类号： F15B13/06
摘要： 본 발명은 구동 장치를 용도 및 출력 사양에 따라 분리 배치하고 각각에 공급하는 유압 소스가 필요에 따라 상대 측 구동장치에 공급될 수 있는 선택적 이중화 기능이 적용된 유압시스템을 제공하는 것이다. 이를 위해 본 발명의 일 실시예는 작동오일을 공급하는 탱크, 상기 탱크에 연결되며, 병렬 배치된 제 1 유압 장치 및 제 2 유압 장치, 상기 제 1 유압 장치 후단에 연결되며 제 1 유압 라인 및 복수의 밸브를 구비하는 제 1 밸브팩, 상기 제 2 유압 장치 후단에 연결되며 제 2 유압 라인 및 복수의 밸브를 구비하는 제 2 밸브팩, 상기 제 1 밸브팩을 통한 유압에 의해 구동되는 복수의 구동 장치로 구성되는 제 1 구동부, 상기 제 2 밸브팩을 통한 유압에 의해 구동되는 복수의 구동 장치로 구성되는 제 2 구동부 및 상기 제 1 밸브팩과 상기 제 2 밸브팩 사이에서, 온(ON)/오프(OFF)를 통해 상기 제 1 유압 라인과 제 2 유압 라인을 연결 또는 차단하는 이중화 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 선택적 이중화 기능이 적용된 유압시스템을 개시한다.
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公开(公告)号：WO2022114385A1
公开(公告)日：2022-06-02
申请号：PCT/KR2021/000328
申请日：2021-01-11
申请人： 한국로봇융합연구원
摘要： 본 발명의 거더 정밀 거치용 다중 유압 로봇 시스템은, 교각 사이에 거치되는 거더의 상면 양단부에 결합되고 크레인의 케이블이 연결되는 두 대의 연결대의 양측에 연결되어, 상기 거더를 수평방향 및 수직방향으로 이동시키는 네 대의 유압 로봇; 상기 네 대의 유압 로봇의 구동부들을 작동시키는 유압 시스템; 및 원격 조작으로 작동되는 상기 네 대의 유압 로봇을 동기화 제어 알고리즘을 통해 제어하여 상기 거더의 거치 위치를 정밀하게 조정하는 제어부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022004937A1
公开(公告)日：2022-01-06
申请号：PCT/KR2020/009673
申请日：2020-07-22
申请人： 한국로봇융합연구원
IPC分类号： H04N7/18 , H04N5/247 , H04N13/204 , H04N5/225 , G03B17/08 , H04N5/2252 , H04N7/181
摘要： 본 발명은 정지 또는 이동하면서 전천후 환경 조건에 원하는 정보를 획득하며 실외를 감시할 수 있는 실외 감시용 멀티모달 센서 모듈에 관한 것이다. 본 발명은 수평방향으로 제1간격(a)으로 이격되어 배치된 2개의 3D 모션 카메라 및 야간 카메라와, 수직방향으로 제2간격(b)으로 이격되어 배치된 글로벌 셔터 카메라와, 글로벌 셔터 카메라에서 수평방향으로 제1간격(a)으로 이격되어 배치된 열화상 카메라를 포함한다. 본 발명에 의하면, 보다 빠르게 정보를 처리하고, 전천후 및 주야간의 환경에서 사용이 가능하며, 카메라 및 센서의 영구 손상을 효과적으로 방지하고, 멀티모달 센서에서 깨끗한 정보를 획득할 수 있게 하는 효과가 있다. [대표도] 도 1
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公开(公告)号：WO2020116698A1
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：PCT/KR2018/015550
申请日：2018-12-07
申请人： 한국로봇융합연구원
摘要： 본 발명은 하중보상 메커니즘을 적용한 모션 플랫폼 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부하와 하중을 지지하며 정지상태를 유지하는 하부체; 상기 하부체와 이격되어 위치되며, 모션이 출력되는 상부체; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체에 모션을 출력하는 복수의 구동유닛; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체의 하강동작시와 상승동작시 하중을 보상하는 하중보상유닛; 및 시뮬레이터 피드백 정보를 기반으로 상기 구동유닛 각각에 대한 최종출력을 제어하는 모션 제어기와 하중보상 제어기;를 포함하는에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2018182098A1
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：PCT/KR2017/007878
申请日：2017-07-21
申请人： 한국로봇융합연구원
CPC分类号： B63B27/08 , G01B17/06 , G01S15/8993 , G06F17/10
摘要： 본 발명은 해저면에 대해 수직한 방향으로 소나 센서를 이동하면서 복수의 단층 형상을 획득하고, 복수의 단층 형상을 누적하여, 수중 구조물의 3차원 형상을 생성하는 것이 가능한 수중 구조물 측정 시스템 및 수중 구조물 측정 방법에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2018135715A1
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：PCT/KR2017/007876
申请日：2017-07-21
申请人： 한국로봇융합연구원
摘要： 본 발명은 자세정보의 측정 오차를 감소시키고 형상 측정 시의 수중 고도를 빠르게 제어하여 유지하도록 하여 정밀한 수중 구조물 형상을 측정하는 것이 가능한 수중 구조물 측정 시스템에 관한 것이다.
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