公开(公告)号：WO2021219200A1

公开(公告)日：2021-11-04

申请号：PCT/EP2020/061729

申请日：2020-04-28

Applicant: RETHINK ROBOTICS GMBH

Inventor： BACHMAIER, Georg ,  BACHMANN, Christian ,  BERGMANN, Dominik ,  EBELSBERGER, Gerit ,  FREITAG, Reinhard ,  GERLICH, Matthias ,  MOSE, Christian ,  VONTZ, Thomas ,  ZÖLS, Wolfgang

IPC: H02K7/116 ,  H02K7/104 ,  H02K7/08 ,  H02K11/21 ,  H02K11/24 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00

Abstract: Es wird eine Antriebseinrichtung (1) für ein Robotikgelenk (J1-J7) angegeben. Die Antriebseinrichtung (1) umfasst - einen Antriebsmotor (5) mit einer Antriebswelle (7), die bezüglich einer zentralen Achse (A) drehbar ist, - ein Getriebe (50) mit einem Fest-Element (51), einem Antriebs-Element (52) und einem Abtriebs-Element (53), wobei das Antriebs-Element (52) drehmomentübertragend mit der Antriebswelle (7) des Antriebsmotors (5) verbunden ist - und eine Bremseinrichtung (8) zum Abbremsen der Drehbewegung der Antriebswelle (7), wobei die Bremseinrichtung (8) axial zwischen dem Antriebsmotor (5) und dem Getriebe (50) angeordnet ist. Weiterhin wird ein Robotikgelenk (J3) mit einer solchen Antriebseinrichtung (1) angegeben.

公开(公告)号：WO2021219199A1

公开(公告)日：2021-11-04

申请号：PCT/EP2020/061728

申请日：2020-04-28

Applicant: RETHINK ROBOTICS GMBH

Inventor： BACHMAIER, Georg ,  BACHMANN, Christian ,  BERGMANN, Dominik ,  EBELSBERGER, Gerit ,  GERLICH, Matthias ,  MOSE, Christian ,  VONTZ, Thomas ,  ZÖLS, Wolfgang

IPC: G01L1/22 ,  G01L3/14 ,  H02K11/24

Abstract: Es wird eine Antriebseinrichtung (1) angegeben, umfassend - einen Antriebsmotor (5) mit einer Antriebswelle (7), die bezüglich einer zentralen Rotationsachse (A) drehbar ist, - einen Grundhalter (20) - sowie eine Messvorrichtung (30) zur Messung eines innerhalb der Antriebseinrichtung wirkenden Drehmoments (M), - wobei die Messvorrichtung (30) ein Speichenrad (31) aufweist mit - einer Nabe (33), - einem radial außenliegenden Ring (32) - und einer Mehrzahl von Speichen (34), welche die Nabe (33) und den außenliegenden Ring (32) miteinander verbinden, und über deren Verformung das Drehmoment (M) messbar ist, - wobei entweder die Nabe (33) oder der außenliegende Ring (32) fest mit dem Grundhalter (20) verbunden ist. Weiterhin wird ein Roboterarm (80) mit einer solchen Antriebseinrichtung (1) angegeben sowie ein Verfahren zur Messung eines Drehmoments (M) innerhalb einer solchen Antriebseinrichtung (1).