公开(公告)号：WO2017099719A1

公开(公告)日：2017-06-15

申请号：PCT/US2015/064360

申请日：2015-12-08

申请人： CARESTREAM HEALTH, INC.

发明人： FAN, Chuanmao ,  WONG, Victor, C.

IPC分类号： G01B11/25

CPC分类号： G01B11/2504 ,  G01B11/2513

摘要： Exemplary method and apparatus embodiments according to the applications can provide calibration of a dental scanning device. An exemplary dental apparatus can include a sensing apparatus including at least one lens and a sensor that is configured to obtain one or more images of at least one surface position, and a calibration target including a spatial light modulator configured to form a prescribed set of calibration patterns, and whose display plane corresponds to the at least one surface position.

摘要翻译： 根据本申请的示例性方法和装置实施例可以提供牙科扫描装置的校准。 示例性牙科设备可以包括感测设备，该感测设备包括至少一个透镜和被配置为获得至少一个表面位置的一个或多个图像的传感器，以及包括空间光调制器的校准目标，该空间光调制器被配置为形成规定的一组校准 图案，并且其显示平面对应于至少一个表面位置。

公开(公告)号：WO2016106196A1

公开(公告)日：2016-06-30

申请号：PCT/US2015/067051

申请日：2015-12-21

申请人： CYBEROPTICS CORPORATION

发明人： ZHOU, Guangyu ,  RUDD, Eric, P. ,  HAUGAN, Carl, E.

IPC分类号： H04N13/02 ,  H04N13/00 ,  H04N5/74

CPC分类号： E04H17/04 ,  B29C65/103 ,  B29C65/1412 ,  B29C65/1425 ,  B29C65/4815 ,  B29C65/483 ,  B29C65/522 ,  B29C65/62 ,  B29C66/1122 ,  B29C66/304 ,  B29C66/431 ,  B29C66/472 ,  B29C66/71 ,  B29C66/712 ,  B29C66/723 ,  B29C66/729 ,  B29C66/742 ,  B29C66/81465 ,  B29C66/83411 ,  B29C66/919 ,  B29C66/92451 ,  B29C66/9441 ,  B29C66/949 ,  B29C66/9534 ,  B29C2035/046 ,  B29C2035/0822 ,  B29C2035/0855 ,  B29L2028/00 ,  B29L2031/73 ,  E04H17/163 ,  G01B11/2504 ,  G01B11/2545 ,  G01B21/042 ,  H04N9/3185 ,  H04N9/3194 ,  H04N9/67 ,  B29K2027/06

摘要： A method of calibrating a three-dimensional measurement system having a plurality of cameras and at least one projector is provided. The method includes performing a full calibration (100) for each camera (118, 120, 122, 124) /projector (128) pair where the full calibration generates at least two sets of correction matrices. Subsequently, an updated calibration (200) is performed for each camera(118, 120, 122, 124)/projector (128) pair. The updated calibration (200) changes less than all of the sets of correction matrices.

摘要翻译： 提供了一种校准具有多个相机和至少一个投影仪的三维测量系统的方法。 该方法包括对于每个相机（118,120,122,124）/投影仪（128）对进行完全校准（100），其中全校准生成至少两组校正矩阵。 随后，对每个相机（118,120,122,124）/投影仪（128）对执行更新的校准（200）。 更新的校准（200）改变小于所有校正矩阵集合。

公开(公告)号：WO2016087407A1

公开(公告)日：2016-06-09

申请号：PCT/EP2015/078139

申请日：2015-12-01

申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES

发明人： BOURGEOIS, Steve

IPC分类号： G02B27/01 ,  H04N13/04

CPC分类号： G01B11/2504 ,  B60J9/00 ,  G02B27/01 ,  G02B27/0101 ,  G02B27/017 ,  G02B27/0179 ,  G02B27/0189 ,  G02B2027/014 ,  G02B2027/0178 ,  G02B2027/0181 ,  H04N5/3696 ,  H04N13/327 ,  H04N13/344

摘要： Procédé d'étalonnage d'un système de restitution visuelle en réalité augmentée comprenant au moins un dispositif d'affichage partiellement transparent, par rapport à son utilisateur, et système associé Procédé d'étalonnage d'un système de restitution visuelle en réalité augmentée comprenant au moins un dispositif d'affichage partiellement transparent, par rapport à son utilisateur, comprenant au moins une fois la réalisation des étapes consistant à: - afficher une courbe d'étalonnage en deux dimensions (CE 2D ) sur un dispositif d'affichage (3) partiellement transparent du dispositif d'affichage partiellement transparent; - enregistrer une courbe en trois dimensions (C 3D ) décrite par l'utilisateur au moyen d'un dispositif de pointage en trois dimensions (5) de sorte que la trajectoire décrite par le dispositif de pointage en trois dimensions (5) soit alignée, selon le point de vue de l'utilisateur, avec la courbe d'étalonnage en deux dimensions (CE 2D ) affichée sur le dispositif d'affichage (5); et - mettre en correspondance la courbe en trois dimensions (C 3D ) et la courbe d'étalonnage en deux dimensions (CE2D) affichée sur le dispositif d'affichage (5); et comprenant une étape consistant à étalonner ledit système de restitution visuelle en réalité augmentée, par détermination des paramètres d'un modèle permettant de représenter l'ensemble comprenant l'œil de l'utilisateur 1 et le dispositif d'affichage (5) partiellement transparent de l'dispositif d'affichage partiellement transparent sur lequel l'œil (1) regarde, à partir de ladite mise en correspondance.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于校准增强现实可视化渲染系统的方法，该系统包括相对于其用户部分透明的至少一个显示设备。 所述方法至少包括执行以下步骤：在部分透明显示装置的部分透明显示装置（3）上显示二维校准曲线（CE2D）; 记录由用户通过三维指示装置（5）绘制的三维曲线（C3D），使得由三维指示装置（5）绘制的轨迹从用户的角度对准， 在显示装置（3）上显示二维校准曲线（CE2D）; 使三维曲线（C3D）和显示在显示装置（3）上的二维校准曲线（CE2D）相关联; 以及通过确定用于表示整体的模型的参数来校准所述增强现实可视渲染系统，所述参数包括所述眼睛（1）的所述部分透明显示装置的用户（1）和部分透明显示装置（3）的眼睛， 从所述相关性看。

公开(公告)号：WO2016012591A3

公开(公告)日：2016-04-14

申请号：PCT/EP2015066996

申请日：2015-07-24

申请人： ZOLLER GMBH & CO KG E

发明人： WENIGER KLAUS ,  BLAHUSCH GERHARD ,  NIVET JEAN-MARC ,  PFAU CHRISTIAN

IPC分类号： G01B11/25 ,  B23Q17/09 ,  G03B21/00 ,  H04N21/43

CPC分类号： G01B11/25 ,  B23Q17/0909 ,  B23Q17/2409 ,  G01B11/2504

摘要： A light projector (10) is disclosed, in particular for a measuring instrument (12) in a tool, comprising a computing unit (14) designed for processing an image data packet (16) comprising data for at least two images transmitted by another computing unit (46) to the light projector (10), and characterised in that the computing unit (14) is provided for splitting the image data packet (16) in such a way that portions of a coherent data stream of the image data packet (16) are assigned to the at least two images, such that the at least two images can be represented and/or projected, in particular separately, and that individual portions of the image data packet (16) can be retransmitted.

摘要翻译： 它是被提供给图像数据包（16）的数据的至少两个图像，其进一步的处理单元，一个光投影仪（10），特别是工具测量装置（12），提出了一种具有计算单元（14）（46） 到光投影仪（10）被发送到机器并且所述计算单元（14）被提供到分割图像数据分组（16），以使得图像数据分组（16）的连续的数据流的部分被分配到所述至少两个图像，以使 可以显示和/或投影至少两个图像，特别是分别地，和/或图像数据包（16）的各个部分可以被转发。

公开(公告)号：WO2014104383A1

公开(公告)日：2014-07-03

申请号：PCT/JP2013/085306

申请日：2013-12-24

申请人： RICOH COMPANY, LTD. ,  HARA, Takayuki

发明人： HARA, Takayuki

IPC分类号： H04N5/74 ,  G01B11/00 ,  G01B11/26 ,  G03B21/14 ,  G09G5/00 ,  G03B21/00

CPC分类号： H04N9/3185 ,  G01B11/002 ,  G01B11/2504 ,  G01J1/4257 ,  G01M11/02 ,  G03B17/54 ,  G03B21/005 ,  G03B21/14 ,  G03B43/00 ,  G09G3/002 ,  G09G2320/0666 ,  G09G2320/068 ,  G09G2320/0693 ,  H04N5/7416 ,  H04N9/3194

摘要： A calibration apparatus for calibrating a projection unit projecting light-rays includes an imaging unit for taking an image of a surface of an object having a location and an attitude, the light-rays being projected onto the surface by the projection unit; a location-and-attitude estimation unit for estimating the location and the attitude of the surface based on the image; a reflection-point estimation unit for estimating, based on the estimated location and the attitude, a reflection point at which one of the light-rays is reflected by the surface; and an identification unit for identifying both a passing point that the one of the light-rays passes and a direction in which the one of the light-rays passes the passing point, or identifying only the direction, based on multiple reflection points that are obtained by the reflection-point estimation unit with respect to multiple different locations and/or multiple different attitudes of the surface.

摘要翻译： 用于校准投射光线的投影单元的校准装置包括：摄像单元，用于拍摄具有位置和姿态的物体的表面的图像，所述光线通过所述投影单元投射到所述表面上; 位置和姿态估计单元，用于基于所述图像估计所述表面的位置和姿态; 反射点估计单元，用于基于所估计的位置和姿态来估计所述光线中的一个被所述表面反射的反射点; 以及识别单元，用于基于获得的多个反射点来识别光线中的一个通过的通过点和一个光线通过通过点的方向，或仅识别方向 通过反射点估计单元相对于表面的多个不同位置和/或多个不同姿态。

公开(公告)号：WO2009055195A1

公开(公告)日：2009-04-30

申请号：PCT/US2008/077821

申请日：2008-09-26

申请人： GII ACQUISITION, LLC DBA GENERAL INSPECTION, LLC ,  SPALDING, John, D.

发明人： SPALDING, John, D.

IPC分类号： G01J1/10

CPC分类号： G01B11/03 ,  G01B11/2504 ,  G01B21/042

摘要： A calibration device for use in an optical, part measuring system is provided. The device has a central axis and a plurality of regions which are rotationally symmetric about the axis. The device includes a series of step-shaped portions defining a multi-step region having a plurality of step edges. A profile of the multi-step region contains information for calibrating the system. The device further includes a plurality of cylindrically-shaped portions spaced apart along the axis and defining constant diameter regions containing information for calibrating the system. The device still further includes a frustum-shaped portion defining a pair of spaced, slope edge regions and a sloped region having boundaries marked by the pair of slope edge regions. The frustum-shaped portion has first and second diameters at its boundaries which define a range of diameters of parts capable of being measured in the system.

摘要翻译： 提供了一种用于光学部件测量系统的校准装置。 该装置具有中心轴线和围绕该轴线旋转对称的多个区域。 该装置包括限定具有多个台阶边缘的多步骤区域的一系列阶梯形部分。 多步区域的配置文件包含用于校准系统的信息。 该装置还包括沿着轴线间隔开的多个圆柱形部分，并且限定恒定的直径区域，其包含用于校准系统的信息。 该装置还包括限定一对间隔的倾斜边缘区域的截头锥形部分和具有由该对边缘区域标记的边界的倾斜区域。 截头锥形部分在其边界处具有第一和第二直径，其限定能够在系统中测量的部分的直径范围。

公开(公告)号：WO2008017878A2

公开(公告)日：2008-02-14

申请号：PCT/GB2007003088

申请日：2007-08-13

申请人： UNIV HERIOT WATT ,  TOWERS DAVID ,  TOWERS CATHERINE ,  ZHANG ZONGHUA

发明人： TOWERS DAVID ,  TOWERS CATHERINE ,  ZHANG ZONGHUA

IPC分类号： G01B11/25 ,  G01B11/30

CPC分类号： G01B11/2504

摘要： A method for combining shape data from multiple views in a common co-ordinate system to define the 3-D shape and/or colour of an object, the method comprising: projecting one or more optical datum(s)/markers onto the object surface; projecting light over an area of the object surface; capturing light reflected from the surface; using the optical datum(s)/markers as reference points in multiple views of the object, and using the multiple views and the reference points to determine the shape of the object.

摘要翻译： 一种用于在公共坐标系中组合来自多个视图的形状数据以定义对象的3-D形状和/或颜色的方法，所述方法包括：将一个或多个光学基准/标记投影到所述物体表面上 ; 将光投射到物体表面的一个区域上; 捕获从表面反射的光; 使用光学基准/标记作为对象的多个视图中的参考点，并且使用多个视图和参考点来确定对象的形状。

公开(公告)号：WO2002086420A1

公开(公告)日：2002-10-31

申请号：PCT/US2002/012531

申请日：2002-04-19

申请人： DIMENSIONAL PHOTONICS, INC.

发明人： SHIRLEY, Lyle, G. ,  SWANSON, Gary, J. ,  DERR, Nathan, D.

IPC分类号： G01B11/25

CPC分类号： G01B11/25 ,  G01B11/2504 ,  G01B21/042 ,  G01N21/278

摘要： An aspect of the invention relates to a calibration standard for a three-dimensional measurament system and various calibration methods and techniques. The calibration standard typically includes a calibration standard and a plurality of optical targets. The optical targets being are affixed to the calibration standard surface and difine a three-dimensional distribution of optical reference points. The optical targets can be serve as active, passive calibration targets, or combinations of both. In one embodiment, the optical targets include an otpical source and a diffusing target, and each of the optical sources are configured to illuminate the respective diffusing target. The optical targets can be removably affixed to the calibration standard surface.

摘要翻译： 本发明的一个方面涉及三维测量系统的校准标准和各种校准方法和技术。 校准标准通常包括校准标准和多个光学靶。 光学靶被固定在校准标准表面上，并且限定光学参考点的三维分布。 光学目标可以用作主动，被动校准目标或两者的组合。 在一个实施例中，光学靶包括一个源极和一个漫射靶，并且每个光源被配置为照射相应的扩散靶。 光学靶可以可拆卸地固定在校准标准表面上。

公开(公告)号：WO02057712A1

公开(公告)日：2002-07-25

申请号：PCT/US2002/001402

申请日：2002-01-15

IPC分类号： B62D65/00 ,  G01B11/00 ,  G01B11/03 ,  G01B11/25 ,  G01B21/04 ,  G01S7/497 ,  G01S17/66

CPC分类号： G01B11/002 ,  G01B11/00 ,  G01B11/2504 ,  G01B21/042 ,  G01S7/497 ,  G01S17/66

摘要： A calibration system is provided for calibrating a sensor with respect to an external reference frame associated with manufacturing gauging station (200). A target calibration device (600) is positioned at a vantage point to detect and calibrate its reference frame in relation to the external reference frame. A reference target having at least three non-coplanar reflective surfaces (406) is illuminated by the structured light emanating from the sensor. In this way, the calibration system is able to determine the spatial location and orientation of the reference target in relation to the sensor. The calibration system further includes a coordinate transformation system for coordinating the measurement data from the target calibration device and from the feature sensor (240), whereby the feature sensor (240) is calibrated with respect to the external reference frame.

摘要翻译： 提供校准系统用于相对于与制造计量站（200）相关联的外部参考系校准传感器。 目标校准装置（600）位于有利位置，以相对于外部参考系检测和校准其参考系。 具有至少三个非共面反射表面（406）的参考目标被从传感器发出的结构光照射。 以这种方式，校准系统能够确定参考目标相对于传感器的空间位置和取向。 校准系统还包括用于协调来自目标校准装置和特征传感器（240）的测量数据的坐标变换系统，由此特征传感器（240）相对于外部参考系被校准。

公开(公告)号：WO1998005157A2

公开(公告)日：1998-02-05

申请号：PCT/US1997011766

申请日：1997-07-02

申请人： REAL-TIME GEOMETRY CORPORATION

发明人： REAL-TIME GEOMETRY CORPORATION ,  MIGDAL, Alexander, A. ,  LEBEDEV, Alexei ,  PETROV, Michael ,  ZHILYAEV, Alexander

IPC分类号： H04N00/00

CPC分类号： G01B11/2504 ,  G01B11/245

摘要： A system for high accuracy calibration of a scanning system, which provides an object for calibration of a known geometry, such as a plane or a sphere. Upon that object is marked a pattern of points or geometric shapes, such as set of equilateral triangles or their vertices. A set of computer programmed elements process photographic images of the object (containing a depiction of the pattern of geometric objects) and scanned images of the object to calibrate high precision parameters, including a focal point relationship value for scanning systems which use a camera as an image collector (which describes the relationships between the focal point of the lens and the light/image collection device of the camera), a set of values to correct for distortion of the lens, the relative distance between the image collector and the scanner light source and also an initial angle to determine light position scanning. The known geometric constraints of the object allow the location of the object to be determined by photographic images. By scanning the object and computing 3D X, Y, Z coordinates for those points against a constraint that the X, Y, Z coordinates fit onto the surface of the object, the system calibrates parameters pertaining to the relative distances between the image collector and light source, an initial angle of rotation for systems which employ movable light sources and other parameters. The system is applied to multiple camera scanning systems to calibrate rotation matrices and translation vectors which facilitate the joining of the scanned data. The system further facilitates the design of flexible and movable scanning systems, such as portable scanners.

摘要翻译： 用于扫描系统的高精度校准的系统，其提供用于校准已知几何形状（例如平面或球体）的对象。 在该对象被标记为点或几何形状的图案，例如一组等边三角形或其顶点。 一组计算机编程元件处理对象的摄影图像（包含几何对象图案的图示）和对象的扫描图像，以校准高精度参数，包括用于将相机用作扫描系统的扫描系统的焦点关系值 图像收集器（其描述了透镜的焦点与照相机的光/图像采集装置之间的关系），用于校正透镜失真的一组值，图像采集器和扫描仪光源之间的相对距离 并且还具有用于确定光位置扫描的初始角度。 对象的已知几何约束允许由摄影图像确定对象的位置。 通过扫描对象并针对X，Y，Z坐标拟合到对象表面上的约束来计算这些点的3D X，Y，Z坐标，系统校准与图像采集器和光线之间的相对距离有关的参数 源，采用可移动光源的系统的初始旋转角度和其他参数。 该系统应用于多个摄像机扫描系统以校准旋转矩阵和平移向量，这有助于扫描数据的连接。 该系统进一步促进了柔性和可移动扫描系统的设计，例如便携式扫描仪。