公开(公告)号：WO2018205844A1

公开(公告)日：2018-11-15

申请号：PCT/CN2018/084660

申请日：2018-04-26

申请人： 杭州海康威视数字技术股份有限公司

发明人： 陈倍新

IPC分类号： H04N7/18

CPC分类号： G05D3/12 ,  G06K17/00 ,  H04L29/08 ,  H04N5/232 ,  H04N5/265 ,  H04N7/18 ,  H04W64/00

摘要： 本申请是关于一种视频监控装置、监控服务器及系统，属于电子技术应用领域。所述视频监控装置包括摄像头和无线接收器，所述无线接收器包括定向天线；所述装置包括：至少一个处理器；和存储器；所述存储器存储有至少一个程序，所述至少一个程序被配置成由所述至少一个处理器执行，所述至少一个程序包含用于进行以下操作的指令：获取所述摄像头采集的监控画面；获取所述无线接收器采集的电子标签的标签信息，所述标签信息包括：所述电子标签的身份标识ID；将对应于同一时刻的所述标签信息以及所述监控画面叠加，以生成融合监控画面。本申请解决了监控画面可靠性低的问题。本申请用于进行视频监控。

公开(公告)号：WO2018201868A1

公开(公告)日：2018-11-08

申请号：PCT/CN2018/082657

申请日：2018-04-11

申请人： 深圳信息职业技术学院

发明人： 郭森 ,  任仙怡 ,  胡涛

IPC分类号： H04N7/18 ,  F41G5/08 ,  B64D47/00 ,  F41B6/00

CPC分类号： G05D3/12 ,  H04N5/247 ,  H04N7/181

摘要： 一种基于多摄像头跟踪定位的反无人机装置及方法，该反无人机装置包括：包括：支架，其定义有圆心、环绕该圆心的圆周以及贯穿该圆心的中心轴；至少三个摄像头，这些摄像头均匀分布，并是向外倾斜地设置在该支架的圆周上，这些摄像头的中心视线形成一倒锥；定向天线，设置在该支架的中心轴上；电磁模块，与该定向天线耦合；云台，与该支架的圆心相连，用于带动该支架旋转；以及控制单元，用于根据这些摄像头提供的视频图像，控制该云台对目标进行跟踪并锁定目标，进而控制该电磁模块对目标进行攻击。本发明能够大大提高跟踪、瞄准和攻击的自动化程度。

公开(公告)号：WO2018191963A1

公开(公告)日：2018-10-25

申请号：PCT/CN2017/081470

申请日：2017-04-21

申请人： 深圳市大疆灵眸科技有限公司

发明人： 苏铁 ,  潘立忠

IPC分类号： H04N5/232

CPC分类号： G05D3/12 ,  H04N5/232

摘要： 本发明提供一种遥控器、云台及云台控制方法、装置、系统，其中云台的控制系统包括控制云台(200)的遥控器(100)，在云台处于第一状态下，遥控器发送用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令至云台；所述云台在检测到所述第一切换指令后，切换至手动校准模式；在手动校准模式下，所述遥控器收用户输入的修正信息；所述云台接收所述遥控器发送的修正信息，并根据所述修正信息对云台的参数进行修正。通过设置手动校准模式，可随时利用用户侧输入的修正信息来对云台的参数进行修正，即随时通过人工干预来调节云台的参数，使得云台的实际姿态估计准确，且手动校准模式下调节云台的参数不会受到线加速等状态的影响，使得云台漂移较小。

公开(公告)号：WO2018191840A1

公开(公告)日：2018-10-25

申请号：PCT/CN2017/080738

申请日：2017-04-17

申请人： 英华达(上海)科技有限公司 ,  英华达(上海)电子有限公司 ,  英华达股份有限公司

发明人： 张景嵩 ,  张凌 ,  戴志宏

IPC分类号： G05D3/12 ,  G06F3/01

CPC分类号： G05D3/12 ,  G06F3/01

摘要： 提供了一种无人机交互拍摄系统及方法，所述系统包括无人机、摄像组件和控制组件，所述摄像组件的一端可转动地连接至所述无人机的一侧；其中所述控制组件包括控制指令库、图像处理模块、指令判定模块以及指令执行模块，所述指令执行模块根据查找得到的控制指令控制所述无人机和/或所述摄像组件。提供了一种基于无人机实现交互拍摄的技术方案，摄像组件自动获取拍摄图像并由控制组件自动分析得到待执行的用户动作特征，根据待执行的用户动作特征解读用户需要的控制指令，由此用户可以直接通过动作对无人机进行飞行控制和对摄像组件进行拍摄控制，从而实现拍摄功能，在任何场合均能够轻松实现满足需求的拍摄，提升了用户体验。

公开(公告)号：WO2018187916A1

公开(公告)日：2018-10-18

申请号：PCT/CN2017/079973

申请日：2017-04-10

申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司

发明人： 胡骁 ,  苏冠华 ,  刘昂 ,  张立天 ,  彭昭亮

IPC分类号： B64D47/08

CPC分类号： G05D3/12

摘要： 一种云台随动控制方法及控制设备，包括，获取飞行器的距离当前预置时长内的预测飞行轨迹（S201）；根据飞行器在预测飞行轨迹上的其中一点的预测速度方向通过输出接口调整搭载在飞行器上的云台的姿态（S202）。该方法及控制设备保证云台的姿态能够按照飞行轨迹进行自动调整，满足了用于对云台姿态调整的自动化、智能化需求。

公开(公告)号：WO2018086177A1

公开(公告)日：2018-05-17

申请号：PCT/CN2016/108497

申请日：2016-12-05

申请人： 吴颖群

发明人： 吴颖群

IPC分类号： G05D3/12

CPC分类号： G05D3/12

摘要： 一种横滚角运动隔离的单轴稳定云台，包括云台手柄(1)、电机(2)、拍摄器卡具(6)和电路仓(3)；电路仓(3)内设置有电路板(4)和电源模块(5)，电路板(4)上设置有主控模块、陀螺仪和加速度计；电机(2)包括电机转子和电机定子，云台手柄(1)与电机转子固定连接，电机定子与电路仓(3)固定连接，拍摄器卡具(6)与电路仓(3)固定连接，拍摄器卡具(6)用于卡接一拍摄器。单轴稳定云台使载体在拍摄器横滚轴向的角运动对拍摄器的影响得到抑制，从而有效改善拍摄画面的清晰度和稳定性。同时，单轴稳定云台设计科学合理，安全有效，成本较低、小型轻便、无噪节能、广泛适用于各类拍摄场合，特别是手机和运动相机的手持拍摄场合。

公开(公告)号：WO2018061097A1

公开(公告)日：2018-04-05

申请号：PCT/JP2016/078512

申请日：2016-09-27

申请人： 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ ,  国立大学法人 名古屋工業大学

发明人： 山元　純文 ,  沖津　良史 ,  岩崎　誠

IPC分类号： G05B11/36 ,  F16H1/32 ,  G05D3/12

CPC分类号： G05B19/19 ,  F16H1/32 ,  F16H49/001 ,  G05B11/36 ,  G05B2219/41367 ,  G05B2219/42005 ,  G05D3/12

摘要： 位置決め制御装置は、実際に検出される負荷軸位置（θ ｌ ）に基づき、波動歯車装置の出力軸である負荷軸が目標位置（θ ＊ ｌ ）に位置決めされるようにモータを駆動制御するフルクローズド制御系として、状態オブザーバ（Observer）を併用した状態フィードバック制御系を備えている。状態オブザーバは、モータに対する制御入力（ｉ ｒｅｆ ）と、負荷軸位置（θ ｌ ）とに基づき、モータ軸位置、モータ速度を推定する。状態フィードバック制御系は、負荷軸位置（θ ｌ ）と、状態オブザーバによる推定モータ軸位置、推定モータ速度とを用いて、制御対象の状態量をフィードバックする。波動歯車装置の角度伝達誤差に起因する共振振動を抑制して精度の高い位置決めが可能となる。

摘要翻译：

基于由负载轴位置的实际检测到的（θ<子>升），负载轴是波动齿轮装置的输出轴的定位控制装置的目标位置（希塔 ^{*作为 <子>升），用于驱动和控制电动机被定位全封闭控制系统和状态反馈控制系统结合的状态下的观察者（观察者） 。 状态观测器，一个控制输入到电动机和（i _{REF ），基于负载轴位置（θ<子>升），电动机轴的位置，来估计电机的转速。 状态反馈控制系统包括一个负载轴位置（θ<子>升）中，由状态观测估计的电机轴的位置，使用所估计的电机的转速，反馈控制对象的状态量。 能够抑制由波动齿轮装置的角度传递误差引起的共振振动，能够高精度地进行定位。}}

公开(公告)号：WO2017167239A1

公开(公告)日：2017-10-05

申请号：PCT/CN2017/078854

申请日：2017-03-30

申请人： 纳恩博(北京)科技有限公司

发明人： 陈子冲 ,  孙晓路 ,  蒲立 ,  王野

IPC分类号： G05D3/12

CPC分类号： G05D3/12

摘要： 一种移动控制方法、移动电子设备及移动控制系统，该移动控制方法应用于移动电子设备，移动电子设备中安装有二维摄像头和三维空间检测装置，方法包括：响应基于二维摄像头拍摄的图像进行的目标位置输入操作，获得目标位置输入操作在图像上对应的二维目标位置坐标（S101）；获得三维空间检测装置与二维摄像头对齐的深度值（S102）；根据二维目标位置坐标、深度值、二维摄像头的相机焦距和相机主点，计算获得二维目标位置坐标相对移动电子设备的运动中心的三维目标位置坐标（S103）；控制移动电子设备的运动中心向三维目标位置坐标运动（S104）。通过上述技术方案，解决了现有技术中简易机器人存在的遥控难度大的技术问题，降低简易机器人的控制难度。

公开(公告)号：WO2017022612A1

公开(公告)日：2017-02-09

申请号：PCT/JP2016/072136

申请日：2016-07-28

申请人： THK株式会社

发明人： 二見　茂 ,  柴田　均 ,  大橋　智史

IPC分类号： G05D3/12 ,  G05B11/36 ,  G05B19/404

CPC分类号： G05B11/36 ,  G05B19/404 ,  G05D3/12

摘要： 転がり装置の非線形ばね特性に起因する偏差を低減できる新たな位置制御装置を提供する。 転がり装置（２）を備える位置決め装置（９）の移動体（１）の位置を制御する位置制御装置（５）において、移動体（１）の位置指令Ｘref又はｒに、転がり装置（２）の非線形ばね特性に起因する移動体１の偏差ｅ(t)又はｄを減算又は加算する。偏差ｄは、転がり装置（２）の摩擦力を制御回路上の等価変換を行い、変位の次元の量とすることで、算出される。

摘要翻译： 提供了一种新颖的位置控制装置，可以减少由于滚动装置的非线性弹簧特性引起的偏差。 该位置控制装置（5）控制配备有滚动装置（2）的定位装置（9）的移动体（1）的位置。 由于滚动装置（2）的非线性弹簧特性而使移动体1的偏差e（t）或d从运动体（1）的位置指令Xref或r中减去或相加。 通过使滚动装置（2）的摩擦力经受控制电路中的等效变形，并将摩擦力转换成尺寸的位移量来计算偏差d。

公开(公告)号：WO2016189151A1

公开(公告)日：2016-12-01

申请号：PCT/EP2016/062054

申请日：2016-05-27

申请人： ABB SCHWEIZ AG

发明人： PISCHTSCHAN, Martin

IPC分类号： B02C17/18

CPC分类号： B02C17/1805 ,  B02C17/1825 ,  G05D3/12 ,  G05D17/02 ,  G05D27/02

摘要： The purpose of the invention to provide a method for determining a lifting angle of a charge inside a grinding mill at a specific point in time and a method for positioning a grinding mill which is more accurate. Method for determining a lifting angle (α) of a charge (2) inside a mill body (1) of a grinding mill being rotatable through a drive train, the method comprises the following steps of rotating the mill body (1); determining a reference lifting angle (αar) and a corresponding reference driving torque (M r ) of the drive train at a reference point in time; calculating a fill factor (K) for the reference point in time based on the reference lifting angle (ar) and the reference driving torque (M r ); determining a driving torque (M) of the drive train; and calculating the lifting angle (α) based on the driving torque (M) and the fill factor (K).

摘要翻译： 本发明的目的是提供一种用于确定在特定时间点内的研磨机内的电荷的提升角度的方法和更准确的用于定位研磨机的方法。 一种用于确定在磨机的轧机主体（1）内的可旋转通过传动系的提升角（α）的方法，所述方法包括以下步骤：使所述轧机主体（1）旋转; 在参考点确定所述传动系的参考提升角度（αar）和对应的参考驱动扭矩（Mr）; 基于参考提升角（ar）和参考驱动转矩（Mr）计算参考点的填充因子（K）; 确定传动系的驱动转矩（M）; 并根据驱动转矩（M）和填充因子（K）计算提升角度（α）。